第九章根轨迹法MATLAB讲解.ppt

2001年9月--12月 《MATLAB仿真》 * * 在自动控制原理中，绘制根轨迹需要有一系列的法则，非常费时费力。MATLAB中专门提供了一系列绘制根轨迹的指令。 第九章 根轨迹法的MATLAB实现 9.1 根轨迹的MATLAB实现 一、绘制零、极点图 在MATLAB中，绘制零极点图的函数指令为pzmap[ ( )，其调用格式为： [p, z]=pzmap (sys)：式中sys是LTI对象开环传递函数，此指令可以得到sys的零点和极点数据，不绘制零、极点图；零点数据保存在变量z中，极点数据保存在变量p中； pzmap (p, z)：用于在复平面绘制零、极点图。在图中，极点用“×”表示，零点用“○”表示；极点p为行向量，零点z为列向量。 例9-1 已知系统的开环传递函数为： 试绘制该系统的零、极点图。 其MATLAB命令如下： z=[-2]; p=[0 -1 -2]; pzmap(p,z) MATLAB用函数命令rlocus ( )来绘制根轨迹图，其调用格式为： 二、绘制系统根轨迹图 rlocus (sys)：sys为闭环系统的开环传递函数G(s)H(s)，此函数在当前窗口中绘制出闭环系统特征方程1+k G(s)H(s)=0的根轨迹图。可以用于连续系统，也可用于离散系统； 例9-2 已知系统的开环传递函数为： 试绘制该系统的根轨迹图。 z=[-3];p=[0 -1 -2];k=1; sys=zpk(z,p,k); rlocus(sys) 其MATLAB命令如下： rlocus (sys, k)：此命令可用指定的反馈增益向量k来绘制根轨迹图； [r, k]=rlocus (sys)：此命令只返回系统特征方程根位置的复数矩阵和相应的增益向量k，而不绘制零、极点图。 三、计算给定一组根的系统根轨迹增益 [k, poles]=rlocfind (sys)：sys为LTI对象的开环传递函数，命令执行后，可在根轨迹窗口中显示出十字光标，当用户选择根轨迹上的一点时，其相应的增益由k记录，与增益对应的闭环极点(即特征方程的根)由poles记录； [k, poles]=rlocfind (sys, p) ：对于给定根计算对应的增益和闭环极点poles。 例9-3 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制该系统的闭环根轨迹图，并在图上任选一点，计算该点的增益和此增益对应的所有闭环极点。 解： num=[1];den=conv(conv([1 0],[0.5 1]),[4 1]); sys=tf(num,den);rlocus(sys) [k,poles]=rlocfind(sys) 其MATLAB命令如下： 程序执行后会绘制出该闭环系统根轨迹图，而且在图中出现一个十字光标，在根轨迹上任选一点，单击鼠标左键，会得出此点增益值和此增益所对应的闭环特征方程的根。 k = 0.4984 poles = -2.0664 -0.0918 + 0.3349i -0.0918 - 0.3349i 例9-4 设系统结构如图所示，试绘制反馈系数Ta从0→∞变动时闭环系统的根轨迹图，并计算其零极点。 解： (1)由系统结构图知系统的开环传递函数为： 其闭环系统的特征方程为： (2)构造新的等效单位负反馈系统，使它们具有相同的闭环特征方程。 num=[5 0];den=[5 1 5]; sys=tf(num,den);rlocus(sys) [p,z]=pzmap(sys) 其MATLAB命令如下： 程序执行后可得到系统的极点与零点： (3)绘制Ta从0→∞变动时闭环系统的根轨迹图： 所绘制Ta从0→∞变动时闭环系统的根轨迹图如右图所示。 p = -0.1000 + 0.9950i -0.1000 - 0.9950i z = 0 采用[k, poles]=rlocfind (sys)（可在根轨迹窗口中显示出十字光标，当用户选择根轨迹上的一点时，其相应的增益由k记录，与增益对应的闭环极点(即特征方程的根)由poles记录）这条指令反复进行操作，可以来判断系统的稳定性。 9.2 用根轨迹法判定系统的稳定性 例9-5 已知一单位负反馈系统的开环传递函数为： 试绘制该系统的闭环根轨迹图，并对系统的稳定性进行判断。 *