99状态方程一2例四.pptVIP

* 电路理论基础 * 9.9 状态方程 分析过渡过程的方法： 高阶微分方程 傅氏变换 拉氏变换 经典控制理论的基础 变换法 经典法 时域 频域 复频域 适用于 线性、非线性系统 单输入、单输出系统 联立一阶微分方程组 状态变量法 时域 现代控制理论基础 多输入，多输出系统 线性，非线性系统 一、基本概念 一、状态和状态变量 Y(t) (t ? t0) 可以确定 状态、状态变量、状态方程和输出方程。 状态(state)：在任何时刻描述电路储能状态所必需的最少信息，它们和输入(激励)足以确定该电路自该时刻以后的全部性状。 状态变量(state variable)：描述电路储能状态的一组最少数目独立变量，如果某一时刻这组变量已知，且自此时刻以后电路的输入亦已知，则可以确定此时刻以后任何时刻电路的响应。 X(t0) e(t) t ? t0 已知 X(t)=[x1(t)、x2(t) 、 x3(t)… xn(t) ]T 状态变量在t=0时的值称为初始状态，即， X(0)=[x1(0)、x2(0) 、 x3(0)… xn(0) ]T 也可选电荷q (t) 和磁链ψ(t) 作为状态变量。 能完整、确定地描述动态电路时域性质的最少变量为状态变量。 通常选电容电压uC(t)和电感的电流iL(t)为状态变量。 一个电路中，状态变量的个数等于独立储能元件的 个数n。 n=m-p-q （L-J割集和C-E回路） 状态变量具有独立性和完备性，若状态变量有n个，则 解 例1 uc(0)=3V和us=10V，求uc , iC , uR 确定状态变量uC 2KΩ ic uc us uR t=0 1μF 已知状态变量uC在uc(0)=3V和us=10V，可以确定t0电路的响应uc , iC , uR。 状态方程(state equations)：由状态变量及其一阶导数和激励描述电路动态过程的一阶微分方程组。 二、状态方程(state equations) 任意一个状态变量的一阶导数都能用状态变量和激励线性表示。 状态变量用 x(t)表示，输入量用v(t)表示 状态方程的矩阵形式 设电路输入向量用v(t)表示，v(t)=[v1 v2 …vm]T 状态变量用 x(t)表示，[x(t)]=[x1 x2 …xn]T 状态变量的一阶导数 式中，A、B为系数阵，由电路结构和参数确定。 状态方程为 状态方程的一般矩阵形式 \ n?n \ n?m 系数矩阵由电路结构和参数决定 状态方程特点： 联立的一阶微分方程组 左端为一个状态变量的一阶导数 (3)右端为状态变量和输入量的线性表示 (4)方程数等于状态变量数，等于独立储能元件数 R iL uc us uR t=0 uL 简化，写成矩阵形式 三、输出方程 特点：(1) 代数方程； (2) 输出量用状态变量和输入量线性表示。 R uL C uS(t) + uC iC uR + ? + + L ? iL ? ? iL 2? 输出方程——由状态变量和输入量表示输出量的方程 设输出向量用y(t)表示， 输出方程一般形式为 式中，C、D为系数阵，由电路结构和参数确定。 例2 输出: uL , iC , uR , iR 的方程 四、状态方程的列写 直观编写状态方程 步骤： （1）确定多元一阶微分方程的个数，即状态变量个数； （2）列写状态方程 仅含一个电容的节点列写KCL方程 仅含一个电感的回路列写KVL方程 （3）消去非状态变量，根据电路的结构和VCR方程、 KCL方程、KVL方程把非状态变量用状态变量和输入量表示 （4）化成标准形式，即标准的矩阵方程 例3 列写状态方程。 解 选 uC , iL 为状态变量 列微分方程 R uL C uS(t) + uC iC uR + ? + + L ? iL ? ? iR 2? 整理得状态方程 1 2 特点： 左端为状态变量的一阶导数列向量； (2)右端含状态变量列向量、输入量列向量和系数矩阵； 整理为矩阵形式 系数矩阵 状态变量 输入量 选 uC , i1 , i2为状态变量 例4 编写状态方程 解 为获得diL/dt和duC/dt，需对仅连一个电容的节点用KCL，对只含一个电感的回路用KVL uC R1 + uS C iS iR R2 i2 L2 L1 ? + i1 ? ic 2 1 3 状态方程为 选 u1 , u2 , i3 , i4为状态变量 消去非状态量 i5 , i6 i5= (u2? u1)/R5 i6 = i4 ? i3 代入上式，整理 例5 列写图示电路的状态方程。 解 L3 i3 uS R6 R5 C2 C1 L4 + ? i5 i6