机器人的组成结构.ppt

1. 车轮型 2.3 移动机器人 两轮型 三轮型 四轮型 2. 履带式 救援机器人 3. 步行式 4.其它移动方式 军用昆虫机器人 爬缆索机器人 水下6000米无缆自治机器人 蛇形机器人 2.4机器人的驱动系统2.4.1关节直接驱动方式 直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人手臂的关节轴直接相连．间接驱动方式是驱动器经过减速器或钢丝绳、皮带、平行连杆等装置后与关节轴相连 (1)关节间接驱动方式的缺点． 大部分机器人的关节是间接驱动．这种间接驱动，通常其驱动器的输出力矩大大小于驱动关节所需要的力矩，所以必须使用减速器．另外，由于手臂通常采用悬臂梁结构，所以多自由度机器人关节上安装减速器会使手臂根部关节驱动器的负荷增大 目前中小型机器人一般采用普通的直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为机器人的执行电机．由于电机速度较高，所以需配以大速比减速装置，进行间接传动．但是，间接驱动带来了机械传动中不可避免的误差，引起冲击振动，影响机器人系统的可靠性，并且增加关节重量和尺寸 (2)关节直接驱动方式 直接驱动机器人也叫作DD机器人(Direct drive robot)，简称DDR．DD机器人一般指驱动电机通过机械接口直接与关节连接． DD机器人的特点是驱动电机和关节之间没有速度和转矩的转换 DD机器人与间接驱动机器人相比，有如下优点：①机械传动精度高．②