第八章 平面连杆机构及其设计.pptVIP

第八章平面连杆机构及其设计 §1.概述 §8-3.连杆机构的基本知识 一、铰链四杆机构有曲柄的条件 牛头刨 §8-4 平面四杆机构的设计 * 1. 连杆机构 ----低副联接起来的机构 特点：有一个不直接与机架相联的中间构件----连杆 平面连杆机构 空间连杆机构 四杆机构 多杆机构 2. 传动特点： P.188 、 P.138 4. 应用 ① 操纵机构 ② 转换运动形式的传动机构 ③ 执行机构 5. 研究内容 运动分析 受力分析 运动设计：根据运动要求（轨迹、位置、速度等）设计连杆机构的尺寸 3. 研究范围及现代研究方法 应用图 曲柄摇杆机构 §8-2.基本形式及其演化 一、基本型式----铰链四杆机构（全部运动副是转动副） 有关概念： 连杆、连架杆； 曲柄：相对机架能作整周转动的连架杆； 摇杆：相对机架仅能在一定角度范围内 摆动的连 架杆； 周转副、摆转副； 基本类型： 曲柄摇杆机构：一曲柄、一摇杆； 双曲柄机构：两曲柄；若两杆平行又相等则为平行四边形机构； 双摇杆机构：两摇杆； A B C D 连架杆 连架杆 连杆 双曲柄机构 双摇杆机构 二.平面连杆机构的演化类型 演化方式： 2. 改变运动副的尺寸； 1. 改变构件的形状和相对尺寸； 3. 改变机架----机构的倒置 低副特性-----运动可逆性： 对于低副，它所联接的两构件的相对运动关系不因谁作参照物（机架）而改变。 1. 改变构件的形状和相对尺寸； 3变滑块 D→∞ e = 0 曲线导轨曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 2变滑块 双滑块机构 C→∞ 正弦机构 s =l sinφ 2. 改变运动副的尺寸 R B 1 2 3 4 a R↑ R﹥a 偏心盘结构 3. 改变机架----机构的倒置 A B 曲柄 摇杆 连杆 A B 曲柄 曲柄 连杆 机架 曲柄摇杆机构 机架 双曲柄机构 A B 连杆 摇杆 摇杆 机架 双摇杆机构 导杆机构 直动滑杆 曲柄摇块 回转导杆机构 机构的倒置 摆动导杆机构 设：a＜d ，若要A为周转副则： φ γmax γmin γ A B C D B’ B’’ f d C’ C’’ φ =1800 → fmax → γmax ≤ 1800 φ =3600( 00 ) →fman → γmin ≥ 00 a + d ≤ b + c ① a b c b-c ≤ d - a (c b) or c-b≤ d - a (c b) b + a ≤ d + c ② c + a ≤ d + b ③ ①+ ②：2a ≤ 2c → a ≤ c， 而 c b → a 为最短杆 ①+ ③：2a ≤ 2b → a ≤ b， 而 b c → a 为最短杆 a为最短杆 又由①、 ②、 ③知：a + 任何杆（包括最长杆）≤ 其它两杆之和 → 条件1 → 条件2 杆长条件 又设a d ，可同理推导：若要A为周转副则： 1）d 为最短杆 2）最短杆 + 最长杆≤ 其它两杆之和 重要结论：在铰链四杆机构中，如果某个转动副能成为周转副，则它所连接的两 个构件中，必有一个为最短杆，且四杆的长度关系满足杆长条件。 综合ad 和 ad两种情况得： 杆长条件 可知满足杆长条件时： 连架杆为最短杆，则得曲柄摇杆机构 机架为最短杆，则得双曲柄机构 连杆为最短杆，则得双摇杆机构（存在周转副） 曲柄存在条件： 1）机架和连架杆中必有一个为最短杆； 2）最短杆 + 最长杆≤ 其它两杆之和。 注意：若四杆机构不满足杆长条件，则不论取哪个杆为机架，所得机构均 为双摇杆机构，但此时机构中无周转副。 a b c d φ A D B C 二、急回运动和行程速比系数 K 可以证明：AB →AB1： CD →DC1 --- 左极限位置 → φ1 = 1800 + θ AB →AB2： CD → DC2 --- 右极限位置 → φ2 = 1800 - θ 在设计机构时，若要求急回性，则往往会给出 K 值，设计时保证θ 即可： θ= 1800 × K-1 / K+1 一般设计时，K 2。 ∵ φ1 ﹥ φ2 ，而 ω1匀速， t ∝ φ ∴ t1 t2 又∵ 往、复