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THMSRX-2-2机械手输送系统课件 董海兵 2011年4月 一、机械手输送系统本地控制实验 （一）机械手输送系统简介 （二）实训系统各单元功能和组成、工作 原理、控制要求及实训项目 （三）实训系统电气、气动控制及运行操作 二、机械手输送系统上位机组态监控 三、任务布置 一、机械手输送系统本地控制实验 （一）机械手输送系统简介 1、概述 机械手输送系统是一种典型的机电一体化、自动化类产品，适合机电一体化、机械电子工程、电气工程及自动化、自动化工程、计算机控制、自动控制等相关专业的教学和培训。它在接近工业生产制造现场基础上又针对教学进行了专门设计，强化了各种控制技术和工程实践能力。 实训系统包含了机电一体化专业中的气动、PLC、传感器等多种控制技术，适合相关专业学生进行工程实践、课程设计及初上岗位的工程技术人员进行培训，是培养机电一体化人才的理想设备。 2、产品特点 系统集机械、气动、电气控制、传感器检测、PLC以及工业网络控制技术有机地进行整合，可以完成各类单项技能训练和综合性项目训练。可以进行机械部件安装于调试、气动系统的安装与调试、电气控制电路的安装和PLC编程、机电设备安装与调试、自动控制系统安装与调试，能较好地满足实训教学的需要。 该实训系统可以锻炼学员创新思维和动手能力，学员可以利用本实训系统从机械组装、电气设计、接线、PLC编程与调试、设备维护等方面进行工程训练。 系统选用三菱可编程控制器，底层采用三菱CC-LINK工业网络，使Q主站与机械手从站之间的控制信息和状态数据能够实时相互交换；上位机与Q主站采用工业以太网通讯，实现对机械手实时监控。 3、系统介绍 由气动机械手、气动手指、双导杆气缸、回转台、单杆气缸、旋转气缸、磁性传感器、开光电源、可编程控制器、按钮板、I/O接口板、电气网孔板、多种类型电磁阀组成。主要完成将工件输送。 （1）气动机械手 完成工件的抓取动作，由双向电控阀控制，气动手指释放是磁性传感器有信号输出，磁性开关指示灯亮。 （2）摆台 采用旋转气缸设计，由双向电控气阀控制机械的左、右摆动。 （3）双导杆气缸 控制机械手臂伸出、缩回，由双向电控气阀控制。 （4）单杠气缸 由单向气动电控阀控制。当气动电磁阀通电，气缸伸出带动气动手指下降运动。 （5）磁性传感器 用于气缸的位置检测，当气缸准确到位后输出一个信号给PLC。（磁性传感器接线时注意蓝色接“-”，棕色接“PLC输入端”） （6）开关电源：为正常工作提供电源。 （7）控制按钮版：用于系统的基本操作、单机控制、连接控制。 （8）电气网孔板：主要安装PLC主机、空气开关、开关电源、I/O接口板、 各种接线端子。 4、I/O地址分配及功能说明 5、工作流程 按开始按钮后，双导杆气缸前伸，前限位磁性传感器检测到位后，延时0.5秒前臂单杆气缸下降，前臂单杠气缸磁性传感器检测到位后，延时0.5秒气动手指抓取工件,夹紧工件后延时0.5秒；前臂单杆气缸上升，双导杆气缸缩回，双导杆气缸后限位磁性传感器检测到位后；气动机械手摆台向右摆动，摆台右限位磁性传感器检测到位后，双导杆气缸前伸，前限位磁性传感器检测到位后，延时0.5秒前臂单杆气缸下降，前臂单杠气缸磁性传感器检测到位后，延时0.5秒气动手指将工件放入待料工位，延时0.5秒前臂单杆气缸上升，双导杆气缸缩回，后限位磁性传感器检测到位后，气动机械手摆台向左摆动，摆台左限位磁性开关到位后，重复上面的动作。 （二）电气部分介绍及系统实训 1、电气控制电路组成 本实训装置电气控制部分集电源控制模块、按钮模块、可编程控制器模块等于一体。系统采用模块式设计，各个模块均为通用模块，可以互换，扩展性强，提供的PLC实训内容全面、丰富，能较好地锻炼实际动手能力。 （1）控制面板连线端子排 2、气动原理及气动回路原理图 （1）气动执行元件部分 单杠气缸、薄型气缸、气动手指、导杆气缸、双导杆气缸、旋转气缸。 （2）气动控制元件部分 单控电磁阀、双控电磁阀。 （3）气缸示意图 注：气缸的正确运动使物料到达相应的位置，只要交换进出气的方向就能改变气缸的伸出（缩回）运动，气缸两侧的磁性开关可以识别气缸是否已经运动到位。 （6）气动手指控制示意图 （7）气动回路原理