刚体运动.pptVIP

A O α ω M 轮缘上 M 点在 t =2 s 时的加速度的两个分量 vM 总加速度 aM 的大小和方向 at an aM φ A O α ω M 因为物体A与轮缘上M点的运动不同，前者作直线平移，而后者随滑轮作圆周运动，因此，两者的速度和加速度都不完全相同。由于细绳不能伸长，物体A与M点的速度大小相等，A的加速度与M点切向加速度的大小也相等，于是有 vM at an a 它们的方向铅直向下。 vA aA 外啮合 内啮合 轮系的传动比 主动轮和从动轮的角速度比值称为传动比。 §6.3.4 用矢积表示刚体上点的速度与加速度 ? 用矢积表示刚体上点的速度 ? 用矢积表示刚体上点的加速度 ? 用矢量表示角速度与角加速度 3 角速度矢量和角加速度矢量 ? 角速度矢 ? 角加速度矢 α α 大小:同前 位置:转轴 指向:右手法则 滑动矢量 用矢积表示刚体上点的速度与加速度 定轴转动刚体内任一点的速度，可以由刚体的角速度矢与该点的矢径的矢积来表示。 用矢积表示刚体上点的速度与加速度 定轴转动刚体内任一点的切向加速度，等于刚体的角加速度矢与该点矢径的矢积，而法向（向心）加速度等于刚体的角速度矢与该点速度的矢积。 例 刚体以角速度ω绕定轴Oz转动，其上固连有动坐标系Oxyz（如图），试求由O点画出的动系轴向单位矢i，j，k 端点A，B，C的速度。 z x z y i′ j′ k′ A B C O ω 解： 泊松公式 沿刚体的转轴z画出一个矢量ω=ωk （其中k为轴z的单位矢），ω称为刚体的角速度矢。 ? 角速度矢 定轴转动刚体的角速度矢ω被认为是滑动矢量，可以从转轴上的任一点画出。 它的作用线表示出转轴的位置，而它的模则以某一比例表示出角速度ω的绝对值。ω的指向由右手规定决定。 1. 用矢量表示角速度与角加速度 同样，可以用矢量α=αk 表示刚体的角加速度，它也是滑动矢量，沿转轴z画出。它的大小表示角加速度的模，它的指向则决定于α的正负。 ? 角加速度矢 定轴转动刚体内任一点M的速度v 的大小为 。由于 ，因而 根据矢积的定义，矢积ω×r 的模也等于 ，它的方向也与速度v的方向一致，故有矢积表达式 θ 定轴转动刚体内任一点的速度，可以由刚体的角速度矢与该点的矢径的矢积来表示。 2. 用矢积表示刚体上点的速度 将上式左右两边对时间求矢导数。左端的导数为点M的加速度，而右端的导数为 式中第一个矢积α×r的模为 O1 3. 用矢积表示刚体上点的加速度 速度的矢积表达式 逐项分析 这矢积垂直由转轴z和转动半径O1M决定的平面 OO1M，它的指向与图中自点O 画出的矢量一致。可见，矢积α×r 按大小和方向都与点M的切向加速度at相同。 故有矢积表达式 这矢积同时垂直于刚体的转轴和点M的速度v，即沿点M的转动半径R，并且按照右手规则它是由点M指向轴心O1。可见，矢积ω×v 表示了点M的法向加速度an ，即有矢积表达式 第二个矢积ω×v 模为 O1 于是，得点M的总加速度的矢积表达式 定轴转动刚体内任一点的切向加速度，可由刚体的角加速度矢与该点矢径的矢积表示，而法向（向心）加速度，则由刚体的角速度矢与该点速度的矢积表示。 例 刚体以角速度ω绕定轴Oz转动，其上固连有动坐标系Oxyz（如图），试求由O点画出的动系轴向单位矢i，j，k 端点A，B，C的速度。 z x z y i′ j′ k′ A B C O ω 解： 泊松公式 * 运 动 学 6.3 刚体的基本运动 刚体的基本运动:平动和定轴转动 研究刚体基本运动的目的: 研究复杂运动的需要 研究参考系的运动 内容: 1. 刚体整体运动的描述(物理量) 2. 刚体上各点的运动描述(速度,加速度) 6.3.1 刚体的平移 ? 平移的实例 ? 平移的实例 ? 刚体的平移 定义 刚体在运动过程中,如果其上任一直线始终与的初始位置平行，这种运动称为平动。（直线平动和曲线平动） 如何识别? 正确区分点的直线运动与刚体平动 ? 刚体的平移 z O x y 求导 结论 当刚体平行移动时，其上各点的轨迹形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 平动刚体的运动特点 研究刚体平动可归结为其上任一点的运动规律. ? 平移刚体上各点的速度 ? 平移刚体上各点的加速度 在图示机构中，已知：O1A=O2B=l， O1O2=AB， AC=0.5BC。 O1A，O2B 与三角板铰接， O1A匀角速度ω 转动。 A B O1 O2 φ l l M ω C 试问： (1