闭环伺服系统.ppt

4．7编码器－－一种脉冲式测量元件 用于测量旋转位置的变化。 用光敏元件检测或磁信号检测。 输出脉冲信号：50P/r、100P/r、2000P/r、2500P/r、3000P/r。 编码器的结构简单、性能稳定。 一、编码器结构 增量型编码器：输出单一脉冲信号 绝对值编码器：在一转中任何位置都是单一的信号 二进制码盘的缺点：‘0111’→‘1000’，4个位都变化，易出现解读问题。葛莱码盘需经过数学计算，位置数据不是获得。 一般码盘制作的位数较多。 4．7 感应同步器－电磁检测元件 有直线型和圆型两种结构 使用平面绕组、中频信号传输位置信息 工作原理： 应用： 4．9 光栅－光电类检测元件 莫尔条纹：倾角越小，明、暗间的距离就越大。 * * 第 4 章 数控机床伺服驱动系统 4．1 伺服驱动系统概述 4．2 步进电机及控制系统 4．3 直流伺服电机及控制系统 4．4 交流伺服电机及控制系统 4. 5 数控机床的位置检测装置 作业： 4．1 伺服驱动系统概述 伺服系统是数控系统运动控制指令的执行部件。伺服系统的性能在较大程度上决定了数控机床的性能。 伺服系统是用来控制机床坐标轴的运动位置和运动速度。 伺服系统可以是步进伺服系统、直流伺服系统或交流伺服系统。 一、对伺服系统的 基本要求 1、精度高：是指伺服系统执行指令时的精确程度。0．01～0．0001mm。 2、稳定性好：有较好的抗干扰能力：温升影响、电磁信号的影响、高速运行时控制性能。 3、快速响应性能（跟踪精度）：对控制指令响应速度的体现。 4、调速范围宽：是指伺服系统能够实现的最低速度和最高速度的范围。 功率＝速度×转矩 通常低速为恒扭矩，高速为恒功率 5、低速大扭矩：通常低速粗加工、切削负荷大；高速为精加工、切削负荷小。 二、伺服系统的分类 1、按位置控制方式分； 开环伺服系统： 闭环伺服系统： 半闭环伺服系统： 2、按使用的驱动元件分： 电液伺服系统 电力伺服系统 3、按使用的伺服电机分类： 直流伺服系统：低速性能好、高速受限、容量不高。 交流伺服系统：寿命长、功率大、动态性能好 4、按使用场合分： 进给伺服系统：用于坐标轴 主轴伺服系统：用于主轴 5、按控制信号的方式分类： 脉冲数字比较系统：闭环系统使用 相位比较系统： 幅值比较系统： 全数字伺服系统： 4．2 步进电机及控制系统 结构简单、控制维修方便，主要用于开环位置控制系统。 一、结构原理 分类：旋转式、直线移动式 功率型、控制型 高频型、低频型 反应式、感应式、电磁式 …… 步进电机的结构原理： 转子上的齿均匀分布 定子上的齿依次相差1/3个齿 控制定、转子之间的间隙 也可以是轴向多段式 轴向分段式结构 三段之间相差1/3齿 反应式步进电机其转子、定子均用硅刚片制成 步进电机有单三拍、双三拍及三相六拍控制方式。 单三拍、双三拍每步转角一致，转矩不同； 三相六拍每步转角减半； A→B →C AB → BC→ CA A→AB →B→BC →C→ CA 单三拍工作原理 反应式步进电机的主要技术性能： 步距角：步进电机接到一个脉冲信号所转过的角度 最大静转矩：步进电机能够达到的最大转矩。 空载起动频率：步进电机在空载情况下不丢步起动的最高频率。 起动矩频特性：步进电机的加速度特性，加速转矩＝电磁转矩－负载转矩 空载运行频率：空载情况下，步进电机起动以后，的最高运行频率（匀速）。 矩频特性：步进电机连续稳定运行时，转矩和控制频率之间的关系。 二、步进电机的运动控制 控制方式：单拍、双拍、多拍 实现方式：轮流给每相供电－－环形分配器 环形分配可由硬件或软件实现。 图 4．3 直流伺服电机及控制系统 在数控机床中广泛使用。 一、常用的直流电动机 1、小惯量直流电动机 在制造时尽量限制转子的惯量，以提高其加速性能。 2、永磁直流伺服电动机 在定子的磁极上加有永久 磁铁，在尾部安装检测元件 ，旋转变压器、测速发电机 等。 3、直流伺服电机的特性 机械特性：电机转速和转矩之间的关系 机械特性的硬度 4、直流主轴伺服电动机 与进给伺服电机不同： 功率大 调速范围宽 功率、转矩与转速的特性曲线：两个区 直流电机的问题：电