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第二章 自动控制数学模型.ppt

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第二章 自动控制系统的数学模型 一、拉氏变换的概念 二、拉氏变换定理 第二章 自动控制系统的数学模型 本章的主干内容: 传递函数 动态结构图 动态结构图的变换以及闭环传递函数的求取 第一节 控制系统的微分方程 例1、RC回路 例2、RLC回路 例3、图为机械位移系统 例4、直流电动机 例5、液位系统 三、线性微分方程的求解 第三节 传递函数 例5,如图RCL回路,试列写网络传递函数 Uc(s)/Ur(s) 一般,n阶系统可用n阶线性微分方程描述: 传递函数的性质: 4) 比较点和引出点的移动规则 在一些复杂系统中,回路之间常存在交叉连接。为消除交叉连接,需要移动比较点和引出点的位置。 ① 比较点之间或引出点之间的位置交换 相邻比较点之间的位置交换或合并如图a, 引出点之间的位置交换如图b: 注意:一般不能将比较点与引出点的位置进行交换。 a) b) ②比较点相对方框的移动 根据等效变换的原则,变换后应在被移动支路中串入适当的传递函数。 图a前移;图b后移。如下图所示: 变换前后是否相等? ③引出点相对方框的移动 根据等效变换的原则,变换后应在被移动支路中串入适当的传递函数。 图a为引出点前移;图b后移。如下图所示: 变换前后是否相等? 总结 1、由引出点和比较点的移动规则可知: 引出点前移和比较点相对方框后移,在引出线上添加G(s);引出点后移和比较点前移,在引出线上增添1/G(s)。引出量和输出量都保持不变。 2、结构图简化的关键是解除环路与环路的交叉,应设法使它们分开,或形成大环套小环的形式 3、解除交叉联接的有效方法是移动相加点或分支点。一般,结构图上相邻的分支点可以互相交换,相邻的综合点也可交换。但是,当引出点与比较点相邻时,它们的位置就不能作简单的交换。 例1,化简如图的结 构图,求 解:化简方法一,先通过移动引出点和综合点,消除交叉连接,使动态结构图变成独立的回路,然后再进行串联、并联和反馈环节的等效变换,最后求得系统的传递函数。 等效变换后的结构图: 故,系统的传递函数为: 例2,化简RC网络动态结构图,求 例3、化简下图多回环系统 解: + - - + Ⅰ Ⅱ Ⅲ + - - + Ⅰ Ⅱ Ⅲ 系统传函: + - Ⅰ 例4、用结构图的等效变换求取系统的传递函数 - - + - - + ① - - + - ② ③ ④ ⑤ 试求如下系统的传递函数 随堂练习 2、梅逊公式 利用梅逊公式,不用等效变换,可直接求出有 交叉回环复杂系统的传递函数。 公式: 说明如下: 1)△为特征式: 其中, :各回路传递函数之和。回路传递函数是指回路内前向通道和反馈通道传递函数的乘积。 :两两互不接触的回路的传递函数乘积之和。 :所有三个互不接触回路的传递函数乘积之和。 2) 为第k条前向通道的传递函数。 为相应的余子式 ,是将△中与第k条前向通道相接触的回路所在项去掉之后的剩余部分。(把与第k条前向通路接触的回路去除,剩余回路所构成的子特征式) 例1、求如下系统框图的传递函数。 解:1)系统有5个回路,各回路的传递函数为: 2)系统没有两个或多个互不相接触回路, 设初始条件为零,对微分方程的一般表达式进行拉氏变换,得: 故,传递函数的一般表达式为: 其中:s=z1,z2,…zm为零点 s=s1,s2,…sn为极点 1)传递函数只适用于线性定常系统; 2)传递函数只取决于系统的结构和参数,而与系统的输入无关。表示系统的固有特性,是一种在复数域描述系统的数学模型。 3)传递函数是在零初始条件下定义的,故不能反非零初始条件为零的系统的运动过程。 4)传递函数是复变量s的有理式,分子和分母的各项系数均为实数。分母中s的最高次n是系统的阶次。其中n≥m 二、典型环节的传递函数及其动态响应 K 1、比例环节(放大环节)(Proportional Element) 微分方程: 拉氏变换: 传递函数: 系统框图: 特点:输出量与输入量成正比,动态与静态关系都一样,不失真、不延迟,又称为“无惯性环节”或“放大环节”,只有一个参数放大系数K。 K为放大倍数 运算 放大器 线性电位器 传动 齿轮 实例: 图a:由运算放大器构成的比例环节,其中, 图b:为线性电位器,其中, 图c:为传递齿轮,其中, ,i为传动比 2、惯性环节(Ineritial Element) 微分方程: 其中T为时间常数;K为比例系数。 拉氏变换: 传递函数: 当 时, 查表,拉氏反变换,

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