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第7章 线性离散控制系统 7.1 引言 7.2 信号的采样与恢复 7.3 Z变换与Z反变换 Z变换的基本定理 例 例 1.幂级数法（长除法） 例7-16 2.部分分式法 例7-17 例 3. 留数法 7.4 离散系统的数学模型 7.4.1 线性常系数差分方程及其求解 7.4.2 脉冲传递函数 7.4.3 离散系统的结构图化简 7.5 离散控制系统的稳定性分析 7.6 离散控制系统的瞬态性能分析 7.7 离散控制系统的稳态性能分析 7.8 根轨迹和频率特性在离散系统分析中的应用 7.9 线性定常离散系统的数字校正 7.9.1 数字控制器的模拟化和离散化设计方法 7.9.2 最少拍无差系统的设计 7.9.3 数字控制器的实现 因为连续环节 对输入脉冲序列e*(t) 不具有平滑作用，所以在采样点处出现跳变。若G(s) 的极点个数比零点个数多两个以上，即满足条件： 则连续输出信号c(t)在采样点不会产生跳变，这时，将c*(t)在采样时刻的值光滑连接起来可以近似表示c(t)，否则会产生很大的误差。 若在图示系统中加入零阶保持器，由于零阶保持器可以近似表示为一阶惯性环节，这时就可以满足条件。 讨论： 使用z变换法无法求得c(t)在采样间隔中的值。若要获得在采样间隔中的信息，可以采用扩展z变换法或称修正z变换法。 设系统的闭环脉冲传递函数为 当输入信号r(t)=1(t), 且Φ(z)无重极点时，有 7.6.3 离散系统闭环极点分布与瞬态响应的关系 闭环零点 闭环极点 瞬态响应分量 是收敛还是发散、单调还是振荡，完全取决于极点pi在z平面上的位置，下面分几种情况进行讨论。 1)当0pi1时，极点位于z平面单位圆内的正实轴上，该瞬态响应分量为单调收敛，且越靠近原点，其值越小，收敛越快。 2)当-1pi0时，极点位于单位圆内的负实轴上，且当k为偶数时，pik为正值，当k为奇数时，pik为负值。因此对应的瞬态响应分量呈现为正、负交替收敛，或称振荡收敛。 3)当pi1或pi-1时，极点为单位圆外的实根，且pi1为正实根，对应的瞬态分量为单调发散；当pi-1时，为负实根，对应的瞬态分量为正、负交替发散。 4）当pi=1或pi=-1时，极点位于单位圆与实轴的交点。当pi=1时，对应的瞬态分量为等幅脉冲序列；当pi=-1时，对应的瞬态分量为正、负交替的等幅振荡。 振荡角频率 ， 越大，振荡频率越高。 5）当pi和pi+1为一对共轭复数极点时，对应的瞬态分量为 当 时，为发散振荡的脉冲序列；当 时，为等幅振荡的脉冲序列；当 时，为衰减振荡的脉冲序列，极点越靠近原点，衰减越快。 上面所作的定性分析说明： 系统的极点位于z平面单位圆内，则该极点所对应的瞬态分量总是衰减的，极点离原点越近，衰减越快。极点在单位圆内正实轴上为单调衰减；在单位圆内负实轴上以角频率π/ T正负交替衰减；极点为共轭复数时，以角频率θi/ T 按照余弦规律振荡衰减，并且，复数极点位于左半z平面所对应的振荡频率要高于右半z平面。因此，在设计离散系统时，应将闭环极点安置在z平面右半平面的单位圆内，并且尽量靠近原点，这样可以提高系统瞬态响应速度，并且减少高频振荡的幅值和频率。 若离散系统的闭环极点均位于坐标原点，闭环脉冲传递函数有如下形式： 当r (t) =δ(t)时 这样的离散系统可以具有无穷大的稳定度，且瞬态过程在有限个采样周期内结束，这是离散系统特有的情况，称为有限时间响应系统（最少拍系统）。 对于离散系统来说，影响稳态误差的因素除了系统连续部分的结构、参数和外部输入信号外，稳态误差还与采样开关的位置、采样周期的大小有关。 7.7.1 利用终值定理求稳态误差 稳态误差定义为： 若E(z)的全部极点在z平面的单位圆内（或在z=1处)。则由终值定理求得 7.7.2 离散系统的型别与静态误差系数 为了分析典型输入信号作用下的稳态误差与系统结构、参数的关系，令扰动d(t)=0 。将开环脉冲传递函数G(z)中包含的z=1极点个数ν定义为系统的型别。 1.当输入信号为单位阶跃函数时的稳态误差 定义静态位置误差系数 可见，当 时，有 ， 则 2. 当输入信号为单位斜坡函数时的稳态误差 定义静态速度误差系数 可见，当 时，有 ， 则 3. 当输入信号为单位加速度函数时的稳态误差 定义静态加速度误差系数 可见，当 时，有 ， 则 0 0 0 ∞ ∞ ∞ Ⅲ 0 0 非零有限值 ∞ ∞ Ⅱ ∞