第章系统的状态空间法.pptVIP

2、子系统的串联联结 SI–A1 0 –B2C1 SI– A2 –1 = (SI–A1)–1 (SI–A2)–1 B2C1(SI–A1)–1 (SI–A2)–1 0 G(S)= [C2[SI–A2]–1B2 + D2] [ C1[SI–A1]–1B1 + D1] G(S)= G 2(S) G1(S) G(S) B1 B2D1 D2C1 C2 SI–A1 0 –B2C1 SI– A2 –1 + D2 D1 = 3、子系统的反馈联结 Y (t) ò B1 C1 A1 U(t) + + Y1(t) X1 · X1 ò B2 C2 A2 + – + + Y2(t) X2 · X2 U2(t) U1(t) · X1=A1X1+B1U1=A1X1+B1(U–C2X2)= A1X1–B1C2X2 +B1U Y1=C1X1=Y · X2=B2U2+A2X2= B2 C1X1+ A2X2 Y2=C2X2 3、子系统的反馈联结 · X1=A1X1+B1U1=A1X1+B1(U–C2X2)= A1X1–B1C2X2 +B1U Y1=C1X1=Y · X2=B2U2+A2X2= B2 C1X1+ A2X2 Y= C1 0 X1 X2 X1 X2 · · X1 X2 = + U B1 0 A1 –B1C2 B2C1 A2 G1(S)= C1[SI–A1]–1B1 =G0(S) G2(S)= C2[SI–A2]–1B2=H(S) G(S)= C[SI–A]–1B 传递函数阵： G(S)=[I+ G0(S) H(S)]–1G0(S) y2= 2 1 x3 x4 x1 x2 · · x1 x2 = + u 0 1 0 1 –2 –3 作业 1-6 设子系统S1、S2的状态空间表达式分别为 x3 x4 · · x3 x4 = + u 0 1 0 1 –12 –7 y1= 1 0 x1 x2 求并联系统的状态空间表达式及它的传递函数。 1.6 离散系统的状态空间表达式 X[(k+1)T]=G(kT) X(kT)+ H(kT)u(kT) (1) Y (kT)=C(kT) X(kT)+ D(kT)u(kT) (2) T:采样周期。 (1)式是一阶差分方程组 (2)式是代数方程组 离散系统的状态空间表达式由系统的高阶差分方程或 脉冲传递函数获得。 1.7 时变系统和非线性系统的状 态空间表达式 一、线性时变系统 · X=A(t)X+B (t) U Y=C (t) X+D (t) U A(t)= a11 (t) a12 (t)... a1n (t) a21 (t) a22 (t)... a2n (t) ... ... ... ... ... an1 (t) an2 (t)... ann (t) B(t)= b11 (t) b12 (t)... b1r (t) b21 (t) b22 (t)... b2r (t) ... ... ... ... ... bn1 (t) bn2 (t)... bnr (t) C(t)= c11 (t) c12 (t)... c1n (t) c21 (t) c22 (t)... c2n (t) ... ... ... ... ... cm1 (t) cm2 (t)... cmn (t) D(t)= d11 (t) d12 (t)... d1r (t) d21 (t) d22 (t)... d2r (t) ... ... ... ... ... dm1 (t) dm2 (t)... dmr (t) 二、非线性系统 · X=F（X U t） Y=G（X U t） X=P–1X ~ 设： A的特征值： ?1、 ?2、… ?n 特征矢量： p1 p2 …pi …pn 证明 ~ A= P–1AP ? 1 0 0 … 0 0 ? 2 0 … 0 … … … … 0 0 0 … ? n A= ~ 证明： X=P–1APX+ P–1BU ~ ~ ? X=AX+BU ~ ~ ? ~ ~ ~ 若Pi是对应于?i的一个特征矢量 则必满足(?iI– A)pi =0 Ap2=?2p2 Api=?ipi Ap1=?1p1 证明： Ap2=?2p2 Api=?ipi Ap1=?1p1 … … Api=?ipi Apn=?npn 写成矩阵形式： [Ap1 Ap2 …Api… Apn] =[?1p1 ?2p2 …?ipi… ?npn] A[p1 p2 …pi… pn]= [?