单元六工业机器人自动生产线工作站的系统设计讲义.ppt

三、上下料工作站软件系统 知识准备 1．上下料工作站PLC程序 三、上下料工作站软件系统 知识准备 1．上下料工作站PLC程序 三、上下料工作站软件系统 知识准备 1．上下料工作站PLC程序 三、上下料工作站软件系统 知识准备 2．上下料工作站机器人程序 (1) 主程序 上下料工作站机器人主程序见表。 上下料工作站机器人程序 机器人作业原点，关键示教点 MOVJ VJ=20.00 9 程序标号 *LABEL2 8 若手爪处于夹紧状态，则调用手爪释放子程序 CALL JOB:HANDOPEN 7 判断手爪是否张开 JUMP *LABEL2 IF IN#(17)=OFF 6 等待PLC发出“机器人搬运开始”命令，进行上料 WAIT IN#(9)=ON 5 程序标号 *LABEL1 4 清除“机器人搬运完成”信号；初始化 DOUT OT#(9) OFF 3 机器人作业原点，关键示教点 MOVJ VJ=20.00 2 NOP 1 注释 程序 序号 三、上下料工作站软件系统 知识准备 2．上下料工作站机器人程序 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 20 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=3 19 中间移动点 MOVJ VJ=25.00 PL=3 18