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伺服馬達 3-1、直流伺服馬達的特性 圖3-1所示為電樞控制的直流馬達，有一固定的電流經磁場線圈，為轉子提供固定的磁通量(constant field flux)。圖中的符號參數有： ：輸入電壓 ：反饋電壓 ：電樞電流 ：馬達轉動慣性 ：馬達轉矩 ：電樞電阻 圖3-1 則將電樞控制的直流馬達方塊圖繪於，圖3-2 圖3-2 由電機基本公式： ……(3-1) ……(3-2) 力學公式： ……(3-3) ……(3-4) 電學公式： ……(3-5) 由圖3-2可推得；轉速對輸入電壓的轉移函數： ……(3-6) 而 ……(3-7) 在物理上與馬達相關的特性頻率；是馬達時間常數的倒數。 由(3-3)式轉角對輸入電壓的轉移函數： ……(