关于汽车防抱死智能控制系统读书笔记(最终版本).doc

二○一四～二○一五学年 第一学期 信息科学与工程学院 自动化系 关于汽车防抱死系统智能控制 读书报告 姓 名： 林嫄 学 号： 201204134003 班 级： 自动化1201班 课程名称： 智能控制系统 指导教师： 赵明旺  关于汽车防抱死系统智能控制读书笔记 汽车防抱死制动系统工作原理简述 在制动时，ABS根据每个车轮速度传感器传来的速度信号，可迅速判断处车轮的抱死状态，关闭开始抱死车轮上面的常开输入电磁阀，让制动力不变，如果车轮继续抱死，则打开常闭输出电磁阀，这个车轮上的制动压力由于出现直通制动液贮油箱的管路而迅速下移，防止了因制动力过大而将车轮完全抱死。在此同时，主控制阀通电开启，动态压力的制动液可进入制动阀，动态压力的制动液从动态助力管路通过主控制阀、制动总泵密封垫外缘到达前轮输入管路如此反复地工作（工作频率3－12次/秒），让制动状态始终处于最佳点（滑移率S为20%），制动效果达到最好，行车最安全。 　　 图1 ABS系统工作原理示意图 二、控制问题简述 目前，国内外对ABS的控制研究开展了许多工作，大都采用逻辑门限控制，其门限值是固定的，电子控制单元(很难对不同的路面情况做出适当的调整，控制的自适应性不强，需要通过大量道路试验进行参数匹配。但一般都通过单一的控制方式来实现，因此往往很难兼顾控制的鲁棒性、精度和稳定性。采用现有的单一控制难以消除模型不确定性和复杂制动条件对控制系统的影响，且实际产品为提高性价比，往往只用轮速传感器来获取制动信息。因此，有必要从轮胎与地面接触的力学特性分析着手，探索一种不依赖于精确系统模型的，能从有效提取轮速传感器信息来辨别制动环境和制动特性变化的，在不同控制层面上采用不同。控制策略的分级智能控制来寻求解决ABS复杂控制问题。 智能控制系统结构 汽车ABS是复杂的非线性时变系统，对其难以建立精确数学模型，涉及制动环境的智能辨识、控制策略的自适应性、控制参数校正与优化等难题，直接获取的制动信息非常有限，但在不同控制要求下所需的制动信息量又有差异。不依赖精确数学模型的分级智能控制非常适合解决这类复杂控制问题。这里，设计了汽车ABS分级智能控制系统，见图2。 图2 汽车ABS分级智能控制系统 图2把ABS复杂制动求解分成3个相互联系的控制级别，在各个级别上按所需知识(智能程度)的多少，单独配置控制器，便于直接进行控制，使得复杂控制问题在很大程度上得到了简化。 运行控制级 充分利用制动时车轮与地面的附着系数，使制动车辆保持在一定路面下的最佳滑移率，是运行控制级追求的目标。针对该目标，把制动中的汽车看作快速移动的机器人，设计拟人思维的仿人智能控制器。 1．2建立仿人智能控制的特征模型 运行控制级包括4个车轮制动的仿人智能控制器。设E、或分别表示第刀次采样计算得到的参考滑移率误差和误差变化，可得仿人智能控制的特征基元集 （1） 在此基础上，设计出仿人智能控制的特征模型为 （2） 1．3设计控制模态集和控制推理规则集 在对特征模型中的不同特征区域进行控制时，应该采用不同的控制模态。这里，设计仿人智能控制的控制模态集为 （3） 式中 u(n)——仿人智能控制器的第n次输出 umax——仿人智能控制器输出的最大值 Kp——比例系数 Kd——微分系数 在已有特征模型和控制模态集的基础上，设计出仿人智能控制的推理规则集 （4） 2.参数校正级 设计基于参考滑移率的仿人智能控制器时，所用参考滑移率与实际的滑移率有一定差异，且运行控制级只采用了4种有限的控制模态。实际中，为了使汽车在某一特定路面下制动时尽可能