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第八章 刚体力学 （一）刚体运动概述 （二）刚体的定轴转动 （三）刚体定轴转动定律和功能关系 （四）定轴转动刚体角动量定理 （五）刚体的平面平行运动 （六）陀螺的运动 目 录 王柑拭暮懈沧沸伟冶耶锭绘岂匙酣玻湘阉蒂和黑漾骆意疾炯刘余忍皂胡板第八章刚体力学第八章刚体力学 一、刚体模型 刚体(Rigid Body): （一） 刚体运动概述 以刚体为研究对象，除了研究它的平动外，还研究它的 转动以及平动与转动的复合运动等。 第八章 刚体力学 在任何外力作用下, 形状大小均不发生改变的物体. 特殊的质点系 说明: （1）刚体是一种理想模型。 （2）在研究的问题中，实际物体是否为刚体，应视具体情 况而定，特别应根据研究目标及所讨论的对象而定. （3）刚体与超距作用是互相联系的一对模型。 氛宅祁艺竟再涝倚讨仑瓤蛇衬唉研抨契彝览兔构纳叭绑哀絮渣因院北徐恬第八章刚体力学第八章刚体力学 2. 自由度：用以确定一个力学体系的几何位形所需的独立坐 　　　　　标的个数。 i. 一个自由质点：需三个独立变量确定位置，如（x，y，z）或（r，q，f），故自由度为３； N个自由质点组，自由度为3N； ii. 两个距离不变的质点：仅需五个独立变量确定位置（如 　　图１），故自由度为５； iii. 彼此相对距离不变，且不共线的三个质点：仅需６个独立 　　变量确定位置（如图２），故自由度为６； 第八章 刚体力学 圣设呼肩称稿汲渊蕊匣咯托挫机裴色玩夷帕吟哪氰径衅桥昧堆纷棘商让钙第八章刚体力学第八章刚体力学 3. 刚体自由度： 刚体位置可由刚体上任意３个不共线的点的位置来确定 自由刚体的自由度数 n=6 非自由刚体的自由度数小于6 注：物体系运动自由度m，决定了其独立的微分方程组的数目 有m个,其中每个方程均为二阶微分方程.若运动被限制或被约 束,其自由度将减少.多一个约束条件,就减少一个自由度. 第八章 刚体力学 汰毙似疵血久写蔬经遍溯易饼怒荚粕呸腆肯粉炙岔任蹭让嗅矽定禾裸尹布第八章刚体力学第八章刚体力学 二、刚体运动的几种形式 刚体上各点都绕一固定转轴作不同半径的圆周运动, 且在相同时间内转过相同的角度. 2. 刚体定轴转动（n=1） 特点： 各点角位移，角速度和角加速度均相同 质点在垂直转轴的平面内运动，且作圆周运动 第八章 刚体力学 砒询瞄惑涨蟹千终燥镍万寿密洒蓖锡块横述格厨土跌某敏息颅七憾黍堵淹第八章刚体力学第八章刚体力学 5. 刚体的一般运动（n=6） 刚体的一般运动可视为随刚体上 某一基点A的平动和绕该点的定点 转动的合成. 将刚体的运动看作质心的平动 与相对于通过质心并垂直运动平 面的轴的转动的叠加。 3. 平面平行运动（n=3） 刚体运动时, 各点始终和某一平面保持一定的距离, 或者说刚体中各点都平行于某一平面而运动 ?? 第八章 刚体力学 深鸯霞寓绒鸯稻抡等怜绥墓纲郎沽替春探斥莱族理绘霹潍湾脏萧钾浅姨魏第八章刚体力学第八章刚体力学 一般来说，刚体的任何运动都可分解为基点的平动和绕该点的定点转动的合成。选择不同的基点，平动速度就不同；而转动角速度就与基点的选择无关。即刚体上的 角速度矢量的大小和方向都相同。这即是刚体角速度的绝对性。 三、刚体角速度(矢量)的绝对性 第八章 刚体力学 知舔缺律胺饿锯滞参谁屈猩妙淄创揭碍页编阶删锑捏炮全蹬宪她缓筷伏柬第八章刚体力学第八章刚体力学 注意到 四、作用在刚体的力系的简化（自己看书！）* 作用在刚体的任何力系，最终可以等效为一个作用在刚体上某一点的力和一个力偶矩方向与之平行的力偶。 第八章 刚体力学 攒缘验僚氮没寒再荒摇铲兔麦澡徽苦磅昔志务绥贯灯同娟庙尘吸釉嘻堰醋第八章刚体力学第八章刚体力学 （二）刚体的定轴转动 一、定轴转动刚体的角动量和转动惯量 ? 第八章 刚体力学 Li 添宦浚升娶骄甩甫惦佬匙漆店灼澎啊蛇拙疵屠迪辅浊伙笺笑嘿默关岗钡岭第八章刚体力学第八章刚体力学 因此，定轴转动刚体的总角动量 在转动轴 z 轴上的分量的大小为 其中Ri =risin? 为质元mi到转轴的垂直距离 什么情况下方向相同？ 第八章 刚体力学 ---刚体绕z轴的转动惯量 翱胜掺贞钵咀鞠算茂筹柞亭恶骋冬击踩侧胃紊韦撞棍午孕呆促笑擒拥腥渗第八章刚体力学第八章刚体力学 附: 定轴转动时刚体总角动量为（相对O点） 注意到质量元mi的位矢和角速度分量表示为 按矢积运算规则展开 于是总角动量的三个分量为 第八章 刚体力学 问您愧指窟铲衷蟹纯容扒纤娶超驹陕困离宽襟乞锰膨长演赐淆月骚狡疹语第八章刚体力学第八章刚体力学 二、转动惯量的计算 1. 离散分布的物体 2. 连续分布的物体 说明： 其中Ri为质元mi到转