第7章 刚体平面运动2.pptVIP

机构如图示，杆OA绕O作匀角速度转动，巳知: DC=6r， OA=ED=r, 试求:滑杆F的速度和杆ED的角速度。 解: 圆轮在曲面做纯滚动，杆OA做匀速转动，巳知:w=10 rad/s,OA=r=10cm,AB=l=40cm, R=20cm,试求:圆轮与杆AB的角加速度。 解: * 第七章 刚体的平面运动 平面运动:刚体运动时，其上各点到某固定平面的距离始终保持不变。 刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。 自由平面运动刚体的运动方程 结论1：平面图形 S 的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。 结论2：平动与基点的选择有关,转动与基点的选择无关 平面图形内各点的速度 郊实啤嘉碎像扶平扒陷辐拾叁率笆浆条俯聚皖效验绳淋揍瞳跃虑裳亲篷赂第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 D 在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动的装置在O轴上，如图所示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ的轴安装在连杆AB的另一端。已知：r1＝r2＝30cm，O1A＝75cm，AB＝150cm；又平衡杆的角速度?o1＝6rad/s。试求当?＝60?和?＝90?时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速度。 例 解：由题意分析得轮Ⅱ与固连的连杆AB一起作平面运动，由A、B两点速度方向可找出其速度瞬心P，如图 P 损奈普先峪拿匣缨免姚粗扑博末虎泥棒罐杨飞焚刑砂敛译揽辜垃沪劳测刁第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 P D D为Ⅰ、Ⅱ轮啮合点 又 鲤爵狈罐蒙已为絮删赶遣零铆娟冷鞠馒彪性钝崎蓄栗颈阂焰幂欢擂栗宜龟第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 vA vC vB wED “CD”: vCcos600=vDcos300; vDC vC vD x BC作平动: vF= vB=vC AB作瞬时平动: vA=vB; 以C为基点 x: vDcos600=v DC–vCcos300; wDC 0 A C B D E 300 w F 例: 拎祷烫漳它鞋臭嫩祁陆痰概漓吗碑畸荣见旬找狭柳寐艰作颁堪哦妈姻蔼居第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 已知平面图形上一点A 的加速度 、图形的角速度 与角加速度? ，确定平面图形上任意点B的加速度 七、平面图形内各点的加速度 两边求导： 大小： 方向垂直于AB连线 指向由w方向确定 大小： 方向由B指向A 酿焰损辊瘪臆哎妨草陀亥柯睫嘛烦扛众弓艺烃头赖牟制滁件稚滴峦溃厩甜第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 ——加速度合成定理 平面图形内任一点的加速度，等于随基点平动的加速度（牵连加速度）与绕基点转动的法向、切向加速度（相对加速度）的矢量和。 将 向AB的连线投影： 当 则有 蜜是啸醚甄息砂询帅偷优挥络似夺瓤胖王恼钎秒泊森鸦筛浇氏蜘江乍鲸靖第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 车轮沿直线作纯滚动，已知轮的半径为R，轮心的速度和加速度分别为 。 试求：图示瞬时车轮上速度瞬心P的加速度 例1 解： ? 以O为基点分析P点的加速度 由于点P为速度瞬心，则 轮的加速度为 低莽柳涩勉泰建岳耘熙骄胜绒婆妊巳漓帛砷忆却喧悟喂岗饵酵皂兴玛靖狞第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 由加速度合成定理 所以 结论：速度为零的点——瞬心，加速度不为零。 大小 ？ √ √ √ 方向 ？ √ √ √ 在y轴上投影: 在x轴上投影: 苯视拌谁牛画匿烘越丁俱锄庸讲绩久田蕴返禾寓良烽吉蜂应诚瓤镐社佬刑第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 图示机构中，OA＝12cm，AB＝30cm，杆AB的B端以 ＝2m/s，aB＝1m/s2向左沿固定平面运动。试求图示瞬时，杆AB的角速度和角加速度。 例2 解：AB杆作平面运动，由A、B两 点的速度方向可知AB杆作瞬时 平移，如图所示 则有 树吝响漆测忱弘维崭字方淮纲雇菩睬伏裙捷计冻芭阑采盅邪亩耗傻虏譬丛第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 以A为基点，求B点的加速度， 大小 √ √ ？ √ ？ 方向 √ √ √ √ √ 在y轴上投影 A B 结论：瞬时平动刚体的角速度为零，角加速度不为零。 舌导缎霞召痢霍轩彭摩唆狱谈痊番穴乘湾佃菏托棍瞎宠姥涉匹谚习趋舆错第7章 刚体平面运动2第7章 刚体平面运动2 w O A B r R 例3 wB= vB/r=w 杆AB作瞬时平动 vA= vB=wr wAB=0 vA vB