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自动控制理论期末考试A卷参考答案及评分标准 1、解： （1）由电路图可知： （2）状态空间方程为： 由基尔霍夫电流定律可列出方程组： 消去整理可得： 得分标准：得出状态空间表达式：第一问6分，列写出变换方程得4分，结果正确得2分。第二问6分，正确列写基尔霍夫定律得4分，结果正确得2分。 2、解：由题意知： 单位斜坡输入作用下的稳态误差为 由开环传递函数可得系统的闭环传递函数为 由 即选择K,T,a满足 条件即可。 得分标准：由稳态误差分析得出a和k的关系得4分，有闭环传递函数标准形式写出无阻尼自然振荡频率和阻尼比计算式并且求出k，t和k，a之间关系各得4分。 3、解：（1）有条件得 开环传递函数 a、确定起始点： 两个极点： 一个零点： b、渐近线，共有n-m=2条渐近线。 交点 交角或 c、实轴上根轨迹： d、起始角： e、确定分离点： f、与虚轴交点： 带入 实部虚部分别为0可求出 如图所示 （2） 得分标准：正确写出根轨迹计算步骤并且正确画出根轨迹图形的得8分，正确计算出k值得4分。 4、解：（1）系统的频率特性 由于P=0,故要想闭环系统稳定必须N=0，即幅相曲线不包括（）点 对于开环幅相曲线与实轴的交点有 于是实轴交点的坐标为 （2）时， 由 （3） （4）截止频率 由 如下图所示 得分标准：每一问6分， 第一问，明确稳定条件，