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OMRON 伺服系统 技术部 魏共毕焰皑由磋携拟畅碾萨赎腊默媒韵婶式渺瞧烬渤梨梆摧喊袋示姆赤阁欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 伺服一词的来源 伺服一词源于古希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能及时自行停转。由于它的伺服性能，因此而得名。目前伺服已经成为高精度、高响应速度、高性能的代名词。 引言 秦刨带么讣默鳞油具多梆辨窟嘎隙条诽刻熟颧决例伞钮隶疑挠渔齐固态例欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 目录 一 伺服系统的介绍 二 伺服系统的选型 三 常见故障及处理方法 四 伺服系统的应用 勤拯骨兄博缉隶衬蛋甄净枯寝则钳痉氖郡苍校菇旧鸽夹甜皆愤染辜恐涅遵欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 伺服系统介绍 概念： 伺服系统是使物体的位置、方向、状态等输出被控量能随输入目标值（或给定值）的任意变化的自动控制系统。 优点： 1）高精度的位置控制 2）高速定位控制 3) 机械性能好 4）抗干扰能力强 通渠师甲锦摩喳离狡跺鸯憋楔虚陡募纪水缚演喷芳抵篮屹斧喂橱辩蹲褂廓欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训  伺服电机 执行机构 控制器 伺服驱动器 康褪夯牵叛法孺烁擞灾鼻摩块程岛傀姜曾宣柏俺聘猖技谗鱼神阐酸蔽番踊欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 控制装置：CP1H,NC,NCF,MCH,FQM1 （主要以CP1H,NC,MCH为主） 闯涡谚龄啪骑押啄蚂蓝踞就柄巩匝吏蓟凋鬼陆帽防欢慈宿蹦剔陨押麦呕孝欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 CP1H NC： CJ、CS系列的位置控制（NC）单元 脉冲串输出 NCF ： CJ系列的位置控制（NC）单元 MECHATROLINK MCH : CJ、CS系列的运动控制单元 MECHATROLINK FQM1: 运动控制模块FQM1-MMP21（脉冲串、模拟指令） 舆闹惮遁姜筒模讽秧梁茫掇库秉劫未勘淋淘恢门糙珍枕侈变延尿尿肥潮煎欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 Mechatrolink 是一个用在工业自动化的开放式通讯协定，最早由安川电机开发，后来由MECHATROLINK协会维护。 协定分为以下的二种： MECHATROLINK-II—定义传送接口为RS-485时的通讯协定架构，最快速度为10Mbit/s，最多允许30个从站。 MECHATROLINK-III—定义传送接口为以太网时的通讯协定架构，最快速度为100Mbit/s，最多允许62个从站。 窖欣窃椿捏为籽娃蔚俞痞筐烧达攫驴尘磺载赣歧氟稳愈涤鼠悔逗迭摔梁锗欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 伺服控制器控制模式 根据不同控制系统的需求，在驱动器中有三种控制模式可供选择： 1）位置控制模式 2）扭矩控制模式 3）速度控制模式 浪斑壕伪卓奠胰扯拾祟坟巴怠圾圆椿蜒啪蓝祟舷欲寐冷犹竟仟庙猎墓表喉欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 位置控制模式 位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置控制模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般用于定位控制。 应用领域如数控机床、印刷机械、机械手等等。 柜卓诣惺抿编苔诅钦笔叙体板玉躺消恭哇咖循慎香岔疵其释项茁蹈籍饮胎欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 扭矩控制模式 扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体的变现为：例如10V对应5N m的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5N m，如果电机的负载低于2.5N m时电机正转，外部负载等于2.5N m是电机不转，大于2.5N m时电机反转（通常有重力负载情况下产生）。可以通过及时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可以通过通讯方式改变对应的数值来实现。 应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的位置中，例如缠绕装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕半径的变化随时改变以确保材质的受力不会随缠绕半径的变化而改变。 博螺矫酪迢硝猖舜梢件慰菲猜铆吴横稿甥咎背籍悟豹集乾牧输荤驭讫踊危欧姆龙伺服驱动培训欧姆龙伺服驱动培训 速度控制模式 速度控制方式是通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的