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理论力学CAI 刚体平面运动学 理论力学 CAI 刚体平面运动学 刚体平面运动学 前言 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体的平面运动 刚体的姿态及其变化 基点的位置、速度与加速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度 相对刚体运动的任意点的位置、速度与加速度 刚体系运动学解析瞬时分析方法 前言 物体的运动是指物体在空间中的位置与姿态随时间的变化过程 根据辩证唯物主义的观点，物体的运动是客观存在的 在运动学中研究物体的运动并不考虑引起物体运动的原因。从几何学上研究物体运动的关系，只涉及空间与时间两个概念 在不同的参考物上考察同一个物体的运动，结果不同。因此在描述物体的运动时，显然需要指出它是相对哪个参考物 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体是特殊的质点系 在运动过程中物体内任意两点的距离保持不变的物体 刚体的连体基 刚体位形的描述 以刚体上一点C为基点构造一个正交基与该刚体相固结，称此基为该刚体的连体基 刚体的连体基 刚体位形的描述 参考基－固结于参考空间的坐标系或邻近刚体的连体基 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体位形刚体在参考基上的位置与姿态称为相对该基的位形 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体位形的描述 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体的运动的分类 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体平面运动的力学模型 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体平面运动的描述 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体的连体基 刚体位形的描述 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 [例] 图示一曲柄-滑块机构，分别由机座、曲柄、连杆与滑块等四个构件组成。令曲柄与连杆的长度分别为r = 0.5 m与l = 2 m 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 [解] 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 曲柄B1 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 连杆B2 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 滑块B3 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 机座B4 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 [例] 图示一正方体与连体基的关系。已知各时刻连体基的位形坐标为 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 [解] 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 刚体的连体基 刚体位形的描述 不同的连体基描述同一刚体位形的关系 刚体的连体基 刚体位形的描述 不同的连体基描述同一刚体位形的关系 刚体的连体基 刚体位形的描述 不同的连体基描述同一刚体位形的关系 刚体的连体基 刚体位形的描述 两连体基的关系 刚体的连体基 刚体位形的描述 两连体基基点矢径间的关系 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 [例] 图所一长为2m的曲柄，如果按图示分别在端部与轴线的中点建立两个连体基 刚体的连体基 刚体位形的描述/例 [解] 刚体的连体基 刚体位形的描述/解 刚体的连体基 刚体位形的描述/解 刚体的连体基 刚体位形的描述/解 刚体位形与该刚体连体基的位形一致，刚体上连体基的选取是任意的 不同的连体基描述同一个刚体的位形坐标的表达式不同，但相互有一定的关系 合理设定连体基可得到比较简洁的位形坐标的时间历程表达式 小结 EXIT 求两个连体基位形坐标的关系 两连体基相对关系 C2相对于C1的矢径在 的坐标阵 连体基 与 相对姿态角 EXIT 两连体基相对关系 基点C1的矢径在 的坐标阵 EXIT 两连体基基点矢径间的关系 两连体基相对关系 两连体基姿态角的关系 EXIT 两连体基基点矢径间的关系 以连体基 描述刚体位形的位形坐标 以连体基 描述刚体位形的位形坐标 EXIT 结论 * * 理论力学CAI 版权所有, 2000 (c) 上海交通大学工程力学系 EXIT EXIT 刚体平面运动学 EXIT 刚体平面运动学 EXIT 理论力学的研究对象 质点，质点系，刚体，刚体系 运动学的任务 如何描述质点、质点系、刚体与刚体系的空间与时间的关系 重点：刚体 EXIT 质点运动的描述 质点在参考系的矢径或坐标 质点系运动的描述 每个质点在参考系的矢径或坐标 x1 z1 y1 EXIT 刚体中每个质点的运动相互有一定的关系 刚体运动如何描述 按质点系描述 ？ 需要无限多个坐标！！ 基点 基矢量 EXIT 考察刚体运动的方法 “远看”宏观上考察刚体的运动 位置 姿态 “近看”考察刚体上点的运动 基点 基矢量 EXIT 描述刚体（连体基）位置与姿态的参考物 “绝对”空间 其邻近的其他刚体 EXIT 刚体位形与该刚体连体基的位形一致 只要实现对刚体连体基位形的描述，即达到了对该刚体位形描述的目的 EXIT 位置的描述 基点C在参考基的位置 姿态的描述 连体基相对于参考基的方向余弦阵 结论：可以用有限的标量坐标代替无限个标量坐标 描述刚体