自动控制原理课程设计.ppt

自动控制原理课程设计任务书 课程设计题目:直流电机转速控制系统的动态校正 应完成的项目: ⑴未校正系统参数的测定 ① ?了解ACCC-Ⅳ型自动控制理论及计算机控制技术实验平台提供的力矩电机转速控制模型的工作原理; ②通过实验测定力矩电机转速控制模型的传递系数Kn、电磁时间常数Ta、机电时间常数Tm； ③建立未校正直流电机转速控制系统的数学模型。 自动控制原理课程设计任务书 ⑵系统设计：由建立未校正直流电机转速控制系统的数学模型，对该系统进行动态校正装置设计 ①设计指标： 静态指标： 转速实现无静差调节； 静差速度误差系数 35 1/s 。 动态指标：相角裕度45 °，幅值裕度 6 dB；系统开环频率特性的截止频率：相角超前校正方案时10 rad/s；相角滞后校正方案时1 rad/s 系统单位阶跃响应最大超调量 30 %； 过渡过程时间： 1.5 秒 。 自动控制原理课程设计任务书 ②理论设计： 根据设计指标，用频率法进行相角超前校正和相角滞后校正两种设计，并进行MATLAB的SIMULINK结构图仿真，验证两种设计方案。 ③实验系统设计线路实现： 根据理论设计的相角超前校正网络和相角滞后校正网络参数，由提供的ACCC-Ⅳ型自动控制理论及计算机控制技术实验平台图纸选择RC元件和运算放大器，构造实现两种校正网络，并画出整个系统联结线路。 自动控制原理课程设计任务书 ④每组带实验参数整理计算结果、两种设计方案、接线图按规定时间到B6-506室进行校核。 ⑶设计完成后应缴交设计说明书一份，包括上述设计基本内容、计算过程、实验数据、实验曲线及分析、未校正系统的数学模型、频率法相角超前校正设计和相角滞后校正网络设计两种设计方案及两种设计方案的SIMULINK结构图仿真曲线、结论及心得体会。 ⑷设计完成期限：本设计任务书于2012年12月21日发出，2013年1月18日上交设计说明书。 直流电机转速控制系统的组成 直流电机转速控制系统的组成 转速测量电路单元: 它由转盘、光电转换和频率/电压（F/V）转换电路组成。由于转速测量的转盘为60齿，电机旋转一周，光电变换后输出60个脉冲信号，对于转速为n的电机来说，输出的脉冲频率为f=60n/min，我们用这个信号接入以秒作为计数单位的频率计时，频率计的读数即为电机的转速;即n=f 转速测量输出的电压即为频率/电压转换电路的输出，这里的F/V转换率为150Hz/V。 直流电机转速控制系统的组成 直流电机转速控制系统的组成 实验的接线图如图1.2所示，除了实际的模拟对象、电压表和转速计表外，其中的模拟电路由ACCT-IV自动控制理论及计算机控制技术实验板上的运放单元U9、U15和U11和备用元器件搭建而成。 R0=R1=R2=100K?，R3=100K?，R4=2M?，R5=10K?，C1=1?F，Rf/Ri=1。 给定输出接调节器的输入，调节器输出给电机驱动电路提供输入信号，即将调节器输出接到直流电动机调速功率转换电路的正极输入端（IN＋），负极端（IN－）接地；功率转换的输出接到直流电机的电枢两端 . 直流电机转速控制系统的组成 给定输出接调节器的输入，调节器输出给电机驱动电路提供输入信号，即将调节器输出接到直流电动机调速功率转换电路的正极输入端（IN＋），负极端（IN－）接地；功率转换的输出接到直流电机电枢两端 . 由于转速测量输出的电压为正值，转速测量的输出接到20V电压表头的输入端的同时,还须通过反馈回路反馈系数=Rf/Ri=1的反相器才接到电压反馈输入端Uf,以保证负反馈. 直流电机转速控制系统的组成及运行 按图1.2接线,组成带相角滞后校正装置的有静差调速系统. 观测系统对单位阶跃给定输入的响应; 观测系统输出转速在负载增加时的变化 直流电机转速控制系统的组成及运行 直流电机转速控制系统的组成及运行 力矩电机转速控制模型 宽调速力矩电机（简称力矩电机，又称大惯量电机），与小惯量无槽电枢直流伺服电动机相反，它具有较大的电枢直径和较多的齿槽数以及如下特点： 由于直径较大，故电磁转矩较大，同时电枢转动惯量较大，热容量较大，故过载时间可较长； 由于Jd较大，故负载惯量变化对系统动态性能影响小; 由于电枢齿槽数较多，故低速运行平稳，力矩波动小。又因力矩电机一般做成扁平状，电枢直径较大，空载转速很低，电磁较大，过载能力又强，故可直接带动负载，而无需减速器； 机械特性硬度大，线性好 力矩电机转速控制模型:工作原理和静态特性 Ra为电枢电阻, n为电机转速, Mf为电机轴上阻力矩,Ke为电机常数。则 力矩电机转速控制模型:工作原理和静态特性 通过改变外加电压Ua来控制直流伺服电动机的转速。称电