伺服电动机的定位试验.doc

伺服电机测试平台的定位试验 一:实验目的 了解伺服电机的工作原理 了解伺服电机的定位控制原理 掌握伺服电机测试平台定位实验的操作方法 二:实验设备 伺服电机测试平台一套 三:实验原理 伺服电机的定位控制原理 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例，对于带标准2000线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言，驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈，及其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°，是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。 因此，若需要对伺服电机进行定位，需要先根据伺服放大器每转一圈所需的脉冲个数计算出需要给出运动控制卡的脉冲个数并将该值输入伺服测试界面对应位置脉冲数内。令电机运行，此时不需要给定电机正反转，而由运动控制卡依据输入的脉冲数正负来确定当前的运动方向。这个反复实验验证的过程，就是理解如何对伺服电机进行定位控制的过程。 四：实验步骤 在断电情况下,拨动伺服电动机测试平台本体与磁粉制动器间的联轴器,使刻度盘的指针对准0°。 将伺服电机测试平台电源插头连接220v交流电源，打开电源开关 启动伺服测试平台计算机 运动模式选择位置模式，如图。 5.位置脉冲数是需要运动控制卡输出的脉冲个数，在允许范围内可以任意输入，建议设置为500000（在设定的参数下，电机将旋转50圈）。 6.按下启动按钮。 7.脉冲输出完成时，电机停止运行，此时定位试验窗口显示脉冲及数据显示如图位置脉冲梯形的上升沿： 8.读取步进电机刻盘读数，旋转过程中进行计数，通过对比可验证对电机的定位控制是否正确； 五.注意事项 1.在进行拨动刻度盘,及重设驱动器细分操作时,一定要先切断电源,在进行相关操作; 2.实验完成后按下”停止”按钮,使电机停止运行,关闭电源 3.实验中注意用电安全,如遇紧急情况,立即拨动电源开关,切断电源。 六.实验开始 设置脉冲数800000，如图所示， 图形如下，