ch5控制系统的稳定性分析2006幻灯片.pptVIP

一、米哈伊洛夫定理 1.定理：设n次多项式D(s)有p个零点位于复平面的右半平面，q个零点在原点上，其余n-p-q个零点位于左半平面，则当以s=jω代入D(s)并令ω从0?∞时，D(jω)的角增量为： 一、米哈伊洛夫定理 1.定理：设n次多项式D(s)有p个零点位于复平面的右半平面，q个零点在原点上，其余n-p-q个零点位于左半平面，则当以s=jω代入D(s)并令ω从0?∞时，D(jω)的角增量为： 二、函数F(s)与开环、闭环传递函数零点和极点的关系 以其特征方程构成一函数: 三、Nyquist稳定判据 1．判据： 1)若系统开环稳定(即Gk(jω)无极点在s右半平面)，则闭环系统稳定的充要条件是：Gk(jω)的Nyquist图当ω从0变到+∞不包围(-1，j0)点 2)若开环不稳定，有p个极点在s右半平面，则闭环系统稳定的充要条件是： Gk(jω)的Nyquist图当ω从0变到+∞必须包围 (-1，j0)点，并且绕该点朝逆时针方向转p/2圈。 四、Nyquist判据应用举例 （一）0型系统（注意与0阶的区别）开环分母S?中的?=0， 例1： T1、T2、K0 ω=0时，Ak(ω)=K，?k(ω)=0 ω=?时，Ak(ω)=0，?k(ω)=-9