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实验四 数学模型建立与转换
一、实验目的
1.学会用MATLAB建立控制系统的数学模型。
2.学会用MATLAB对控制系统的不同形式的数学模型之间的转换和连接。
二、实验内容
1.建立控制系统的数学模型
用MATLAB建立下述零极点形式的传递函数类型的数学模型：
z=-3;
p=[-1;-1];
k=1;
sys=zpk(z,p,k)
Zero/pole/gain:
(s+3)
-------
(s+1)^2
2.不同形式及不同类型间的数学模型的相互转换
1）用MATLAB将下列分子、分母多项式形式的传递函数模型转换为零极点形式的传递函数模型:
num=[12 24 0 20];
den=[2 4 6 2 2];
G=tf(num,den);
[z,p,k]=zpkdata(G,v);
sys=zpk(z,p,k)
Zero/pole/gain:
6 (s+2.312) (s^2 - 0.3118s + 0.7209)
-------------------------------------------------
(s^2 + 0.08663s + 0.413) (s^2 + 1.913s + 2.421)
2）用MATLAB将下列零极点形式的传递函数模型转换为分子、分母多项式形式的传递函数模型:
z=[0;-6;-5];
p=[-1;-2;-3-4*j;-3+4*j];
k=1;
[num,den]=zp2tf(z,p,k);
G=tf(num,den)
Transfer function:
s^3 + 11 s^2 + 30 s
--------------------------------
s^4 + 9 s^3 + 45 s^2 + 87 s + 50
3. 用MATLAB命令求如下图所示控制系统的闭环传递函数
G1=tf(1,[500 0]);
G2=tf([1 2],[1 4]);
G3=tf([1 1],[1 2]);
G4=G1*G2;
GP=G4/(1+G3*G4);
GP1=minreal(GP)
Transfer function:
0.002 s + 0.004
---------------------
s^2 + 4.002 s + 0.002
3.已知系统的状态空间表达式，写出其SS模型，并求其传递函数矩阵(传递函数模型)，若状态空间表达式为，则传递函数矩阵表达式为： 。
（1）
（2）
A=[0 1 0;0 0 1;-7 -13 -6];
B=[0;0;1];
C=[7.5 4 0.6];
D=0;
G=ss(A,B,C,D)
a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 0 1
x3 -7 -13 -6
b =
u1
x1 0
x2 0
x3 1
c =
x1 x2 x3
y1 7.5 4 0.6
d =
u1
y1 0
Continuous-time model.
（3）
A=[0 1 0;0 -5 4;-1 -1 -3];
B=[0 0;2 0;0,1];
C=[1 0 0;0 0 1];
D=0;
G=ss(A,B,C,D)
a =
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 -5 4
x3 -1 -1 -3
b =
u1 u2
x1 0 0
x2 2 0
x3 0 1
c =
x1 x2 x3
y1 1 0 0
y2 0 0 1
d =
u1 u2
y1 0 0
y2 0 0
Continuous-time model.
（4）
A=[0.5 2 1.3 6;10 -1.7 0 4.5;12 0.8 -3 1.6;3 5 -6.5 11];
B=[2 2;3 0;4,-3;0 8];
C=[0 1 0.5 0.9;0.7 1.6 0.8 2.9;0.3 0.1 0 5.11];
D=[0.2 0.31;0.9 0.27;0.6 0.15];
G=ss(A,B,C,D)
a =
x1 x
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