§12-1质点和质点系的动量矩§12-2动量矩定理例题§12-3.ppt

解:圆柱体O作定轴转动. O A B (2)在图示平面选一点D. LD = LDO + LDA + LDB D mi ri LDO = ?(R + ri) ? mivi = R ? ?mivi + ? ri ? mivi = ? ri ? mivi = LOO LDA = 0 LDB = 2m2R vB= 8m2r2? LD = 2r2 (M+ 4m2)? 计算外力对D点的主矩. Mze = 2r(T - Mg - 2m2 g) 2r2(M+4m2) ? = 2r(T - Mg - 2m2 g) O A B vB ? m1g m2g Mg XO YO D 例题12-8. 质量均为m长度均为 l 的直杆OD和AB在D点刚接,且AD=DB,如图所示. 求系统对垂直于图面且过 O 点的轴的转动惯量. O A B D 解: JO = JOD + JAB O A B D 例题12-9.质量为 m长度为l 的均质直杆OA和质量为 m 半径为 R的均质园盘 A在A点刚接,如图所示.求系统对垂直于图面且过 O 点的轴的转动惯量. O A R 解: JO = JOA + JA O A R 例题12-10.质量为m长度为l 的均质杆AB的一端靠在光滑的墙面 OA 上 ,另一端靠在光滑的地面OB上,如图所示.图示瞬时杆AB的角速度为?.求杆AB对O点的动量矩. ? O A B ? ? O A B ? 解: LO = rc ? P + Lc C vc rc = 0.5l (i cos? + j sin?) vc = ?k ?0.5l (- i cos? - j sin? ) = 0.5?l (i sin? - j cos? ) rc?P = 0.5l (icos?+jsin?)?0.5m?l(isin?-jcos?) = - 0.25m?l2 k I rc 例题12-11.图示椭圆规尺AB的质量为 2m1 ,曲柄OC的质量为m1 ,而滑块A和B的质量均为m2.已知OC=AC=CB=l ,曲柄和尺的质心分别在其中点上,曲柄绕O轴转动的角速度?为常量.求图示瞬时系统对O点的动量矩. O B ? C A ?t 解:系统由四个物体组成. 椭圆规尺AB作平面运动.瞬心为I. O B ? C A ?t I IC = OC = l vC vA P = 2m1l? vB § 12-6　刚体的平面运动微分方程 O x y C x y 图1-1 S F1 F2 F3 Fn 1.刚体平面运动微分方程 图1-1的平面图形S是过 平面运动刚体质心C的对 称平面. 在S平面内受有外力系F=(F1 ,F2 ,…Fn)作用,设Cx?y?为原点固接于质心C的平动坐标系. 刚体的运动可分解为随质心C的平动和 相对于坐标系Cx? y?的转动. 应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理得: MaC = Re = ?Fie (1) = Mce = ? mC(Fie) (2) 其中M为刚体的质量, aC为质心的加速度. 把(1)式分别向x和y轴投影, 把(2)式向z?(z) 轴投影得: 上述三式即称为刚体平面运动的微分方程. 其中Jc为刚体对于过质心C且垂直于运动平面的轴的转动惯量. M = Fx (1) M = Fy (2) Jc ? = Mecz (3) 例题12-12. 均质直杆AB长l ,质量为M ,静止于光滑水平面上如图所示.若突然把绳 OA 剪断,求此瞬时点 B 的加速度和杆AB的角加速度. A B C O ? 解:取AB杆为研究对象进行运动分析 ?AB = 0 aB= aC + a?BC + anBC (1) anBC = 0 a?BC ? 把(1)式分别向x y 轴投影得: 0 = + (4) - aB = (3) (2) A B C O ? * 　　§ 12-1　质点和质点系的动量矩 　　§ 12-2　动量矩定理 　　例题 　　§ 12-3　刚体绕定轴