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实时系统 前后台系统 void main(void) { init_nrf2401(); init_uart(); init_misc(); while(1) { nrf2401_send_data(nrf2401_vehicle_address1,packet,3); delay_ms(5); If(cmd_ready) cmd_process(); } } 代码临界段 代码的临界段也称为临界区，指处理时不可分割的代码。一旦这部分代码开始执行，则不允许任何中断打入。 为确保临界段代码的执行，在进入临界段之前要关中断，而临界段代码执行完以后要立即开中断 对共享资源进行访问的代码通常是临界区 共享资源 可以被一个以上任务使用的资源叫做共享资源。为了防止数据被破坏，每个任务在与共享资源打交道时，必须独占该资源。这叫做互斥（mutual exclusion）。 所谓独占资源通常也就意味着这段代码一旦开始执行就不允许被打断. MicroOS II中的任务 任务即是一个进程.UCOSII是多任务的可抢占操作系统.当然我们可以把一个复杂的事情分成多个简单的子任务,每个作为一个进程运行,这样可以简化复杂程序的设计. 任务=程序代码+堆栈+使用的CPU寄存器+任务控制块 任务控制块保存着所有与进程相关的信息,包括堆栈的指针和优先级 任务的堆栈则用来保存任务分配的局部变量,此外,当任务被切换出去时,堆栈还保存当前寄存器的值 任务状态的转换 任务切换(上下文切换) 当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正在运行任务的当前状态（Context），即CPU寄存器中的全部内容。这些内容保存在任务的当前状况保存区（Task’s Context Storage area），也就是任务自己的栈区之中.入栈工作完成以后，就是把下一个将要运行的任务的当前状况从该任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行。这个过程叫做任务切换 任务切换一定要快,否则将严重影响系统性能 进程调度 操作系统内核中有一个称为调度器的模块,负责选择适合的进程(任务)运行. 一旦选出适合的进程,调度器将进行任务切换. UCOSII基于优先级进行调度.任何时候调度器都选择就绪的最高优先级任务来运行 不可抢占与可抢占内核 不可剥夺型内核:要求每个任务自我放弃CPU的所有权。不可剥夺型调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个CPU。异步事件还是由中断服务来处理。中断服务可以使一个高优先级的任务由挂起状态变为就绪状态。但中断服务以后控制权还是回到原来被中断了的那个任务，直到该任务主动放弃CPU的使用权时，那个高优先级的任务才能获得CPU的使用权。 可抢占内核:当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪态，当前任务的CPU使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了CPU的控制权。如果是中断服务子程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，中断了的任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。 不可抢占内核的优点 响应中断快 任务级响应时间比前后台系统快得多 可以方便的调用非可重入性函数 几乎不需要使用信号量保护共享数据 不可抢占内核的缺点 不可剥夺型内核的最大缺陷在于其响应时间。高优先级的任务已经进入就绪态，但还不能运行，要等，也许要等很长时间，直到当前运行着的任务释放CPU。与前后系统一样， 不可剥夺型内核的任务级响应时间是不确定的，不知道什么时候最高优先级的任务才能拿到CPU的控制权，完全取决于应用程序什么时候释放CPU。 可抢占内核的优缺点 优点:系统响应时间快 缺点:实现复杂,需要专门的同步机制和互斥机制;不可调用非重入函数 可重入函数 可以被一个以上的任务调用，而不必担心数据的破坏 应该尽量只使用局部变量 如果确实需要使用全局变量,则必须利用互斥机制来保护对全局变量的访问 不可重入函数 MicroCOS-II的进程调度算法 只提供基于优先级的调度算法 每个任务的优先级必须不同 最多支持64个任务 UCOS-II的调度算法很简单,每次选择处于就绪状态下的具有最高优先级的任务 UCOS-II的任务优先级是创建任务时指定的,操作系统本身并不去动态调整,除非调用OSTaskChangePrio函数改变优先级 内核同步机制 常常碰到多个任务访问同一共享资源的问题，这个时候就必须保证相互之间的互斥性：即任何时刻该资源只能被一个任务占用，且一个任务在访问该共享资源时，保证不被打断 Ucos-ii没有linux和windows nt那么复杂，它只是用在简单的微控制器系统中，不存在多处理器的问题 UCOS-II提供的基本同步机制是：关中断，禁止任务切换，信号量 关中断 void Function (void)