控制系统的能控性与能观性.pptVIP

例：将下列状态空间表达式变换成能控标准型 解：（1）判别系统的能控性 （2）计算系统的特征多项式系数 （3）求变换矩阵 和 （4）写出能控标准Ⅱ型 二、能观标准型 1. 能观标准Ⅰ型 对于能观的线性定常系统 存在非奇异变换 使其状态空间表达式化成 其中： 可以看出：能观标准Ⅰ型的系数，就是能控标准Ⅱ型系数的转置。 2. 能观标准Ⅱ型 同能观标准Ⅰ型类似，可用能控标准Ⅰ型的系数来计算出能观标准Ⅱ型的各个系数矩阵。 3.4 线性系统的结构分解 在实际应用中，需要将一个复杂的控制系统按照其能控性和能观性对结构进行分解，使其看起来更加直观，控制起来更加方便。 一、能控性分解 线性系统存在着非奇异变换 ，将原状态空间表达式变换为： 其中 其中前边的 维子空间 是能控的，而其余的 维子系统 是不可控的。 非奇异变换矩阵 中的n个列矢量的前 个列矢量 是能控性矩阵M中的 个线性无关的列，另外的 个列矢量 ，在确保 为非奇异的条件下，完全是任意的。 例：下列系统，将其按能控性进行分解 解：（1）判断系统的能控性 （2）构造非奇异矩阵 （3）变换后系统的状态空间表达式 二、能观性分解 线性系统存在着非奇异变换 ，将原状态空间表达式变换为： 其中 状态空间表达式变为 分解为l维能观向量和n-l维不能观向量。 非奇异变换矩阵 中的n个列矢量的前l个列矢量是能观性矩阵N中的l个线性无关的列，另外的n-l个列矢量在确保RoT 为非奇异的条件下任意选择。 例 状态空间表达式 也可将待分解的系统化成约旦标准型，然后按能控判别法则和能观判别法则判断各状态变量的能控性和能观性，最后按能控能观、能控不能观、不能控能观、不能控不能观四种类型分类排列，即可组成响应的子系统。 能控：对角线型：B不能有0行 Jodan型：B最后一行不能为0 能观：对角线型：C不能有0列 Jodan型：C中第一列不能为0 第三章 线性系统的能控性与能观性 3.1 线性定常连续系统的能控性 状态方程描述了输入 引起状态 的变化过程，输出方程描述了由状态变化引起的输出 的变化。能控性和能观性正是分析 对状态 的控制能力以及输出 对状态 的反映能力。要看看通过输入 是否可以控制状态 ，通过输出 是否可以观测到状态 。 一、定义:设 若存在一分段连续控制向量 ，能在 内，将系统从任意的初态 转移至任意终态 ，则称此状态是能控的。若系统的所有状态都是能控的，则称此系统是状态完全能控的，简称系统能控。 实际上就是说：状态变量受输入量 的控制，则该状态变量可控，所有的状态变量可控的话，就是系统可控。 如图中的初始状态 点能在输入的作用下被驱动到终端状态 。显然可以有多种输入，只要能够达到这个目的，就说明系统是能控的。 二、线性定常系统的能控性判别 1. 图形判断和约当标准型判断 例：已知系统的状态方程为： 画出模拟结构图 （3-1） （3-2） 由图可以看出: (3-1) 的系统模拟结构图中状态变量 是一个与 无任何联系的孤立部分，也就是说 不受 的控制，因此， 是不能控的。尽管 受到的 控制，但整个系统仍然是不能控的，即该系统的状态是不完全能控的。 式（3-2）表示的系统中，没有孤立的部分，状态变量 直接受控于 ，状态变量 通过 等受控于 ，也就是说改变 即可改变系统的状态。因此，该系统是完全能控的。 注意到（3-1）中的A是对角线型，（3-2）中的A是约当标准型，因此，可总结出系统能控性的判别准则如下： （1）图形判别法：系统模拟结构图中如果没有孤立部分，系统是能控的，否则是不能控的。 （2）约当标准型系统能控性判据：若系统矩阵A的 特征值互异，则系统能控性的充要条件为变换为约当标准型之后的控制矩阵的各行元素没有全为0的；若系统的特征值为重根，则系统完全能控的充要条件是变换为约当标准型后的控制矩阵的最后一行元素不全为0。 状态完全能控 状态不