控制系统的状态空间表达式.pptVIP

解：（1）求特征根 由 得 ， ， 由 求得 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 一、传递函数阵 1. 设给定系统为 对上式两边进行零初始条件下的拉氏变换，得 故有 二、系统在各种连接时的传递函数 1. 并联连接 串联连接 反馈连接 1.7 离散系统的状态空间表达式 一、差分方程及传递函数 差分方程 传递函数 Z变换 二、离散系统的状态空间表达式及模拟结构图 1. 状态空间表达式 由 令 则 从而得 按照上式可以画出离散系统的模拟结构图 以三阶系统为例得如下模拟结构图 1.8 时变系统和非线性系统的状态空间表达式 一、线性时变系统 二、非线性系统 在 附近展开成泰勒级数得 即 本章总结 掌握状态方程、状态空间表达式的概念 掌握标准型、约当标准型、特征矢量和变换矩阵的概念 学会由微分方程求状态空间表达式及传递函数阵画模拟结构图 学会由状态空间表达式画模拟结构图，求传递函数 河南科技大学 机械制造及其自动化学科 经典控制理论研究系统输入输出之间的关系 现代控制理论研究系统内部的运动状态 1.1 状态变量及状态空间表达式 状态变量 足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变量 n阶微分方程就有n个独立变量，因此也就有n个状态变量。一般一个系统状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数 状态矢量 将这些状态变量写成矢量的形式，构成一个状态矢量。如： 状态空间 以状态变量 为坐标轴构成的n维空间 状态方程 由系统的状态变量构成的一阶微分方程组，称为系统的状态方程。 输出方程 在指定系统的输出时，该输出与状态变量间的函数关系称为系统的输出方程。 状态空间表达式 状态方程和输出方程总合起来，构成对一个系统完整的动态表述，称为系统的状态空间表达式。 例1. 求图示机械系统的状态空间表达式 外力 位移 力学方程 令 ---弹性系数 阻尼系数 动态方程如下 状态空间表达式为： 例2:求图示RLC回路的状态空间表达式 解：以 作为中间变量，列写该回路的微分方程 选 为系统两状态变量，则原方程可化成 写成矩阵—矢量的形式为： 令 为状态矢量 则： 状态空间表达式 对于以上所举例题，可用如下通式来表示： 其中： 为状态矢量；A为系统矩阵；B为输入矩阵（又叫控制矩阵）；C为输出矩阵；D为直接传递矩阵 将状态空间表达式的信号传递关系用方块图来表示 1.2 状态空间表达式的模拟结构图 积分器的数目等于状态变量数，将她们画在适当的位置上，每个积分器的输出表示相应的状态变量，根据状态方程和输出方程画出状态空间表达式的模拟结构图。 例3 已知系统的状态空间表达式为： 试画出其模拟结构图。 1.3 状态空间表达式的建立 一、由方块图建立状态空间表达式 例4 二、从系统的机理出发建立状态空间表达式 例5 图示电网络系统，输入电流 , 输出电压 和 以电容 和 上的电压 和 及电感 和 中的电流 和 为状态变量，即令： 消去中间变量 和 得： 三、由系统的传递函数建立状态空间表达式（实现问题） 例6 设系统的传递函数为： 可得微分方程为； 从而得模拟结构图和状态空间表达式如下 例7 设系统的传递函数为 上式可变为： 令 则 即 令 可得系统的状态空间表达式为 该题还可以采用如下方式解决 将传递函数化为微分方程 例8 多输入多输出系统的微分方程如下，试求其状态方程表达式，并画出模拟结构图。 由上式可得 画出模拟结构图为 状态空间表达式为 1.5 状态向量的线性变换 一、系