机器人技术第2讲.ppt

* 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 一个中心在参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常这三个向量互相垂直，称为单位向量 * 如果一个坐标系不在固定参考坐标系的原点，那么该坐标系原点与参考坐标系的原点之间的向量表示该坐标系的位置，该向量由相对于参考坐标系的三个分量来表示，这样这个坐标系可以由三个表示方向的单位向量以及第四个位置向量来表示 * 一个物体在空间的表示可以这样实现：通过在它上面固连一个坐标系，再将该固连的坐标系在空间表示出来。由于这个坐标系一直固连在该物体上，所以该物体相对于坐标系的位姿是已知的。因此，只要这个坐标系可以在空间表示出来，那么这个物体相对于固定坐标系的位姿也就已知了(如图2.8所示)。如前所述，空间坐标系可以用矩阵表示，其中坐标原点以及相对于参考坐标系的表示该坐标系姿态的三个向量也可由该矩阵表示出来。 如前所述，空间中的一个点只有三个自由度，它只能沿三条参考坐标轴移动。但在空间的一个刚体有六个自由度，也就是说，它不仅可以沿着X，Y，Z三轴移动，而且还可绕这三个轴旋转。因此，要全面地定义空间一物体，需要用6条独立的信息来描述物体原点在参考坐标系中相对于三个参考坐标轴的位置，以及物体关于这三个坐标轴的姿态。而式(2.9)给出了12条信息，其中9条为姿态信息，3条为位置信息(排除矩阵中最后一行的比例因子，因为它们没有附加信息)。显然，在该表达式中必定存在一定的约束条件将上述信息数限制为6。因此，需要用6个约束方程将12条信息减少到6条信息。这些约束条件来自于目前尚未利用的已知的坐标系特性， * 解：表示坐标系原点位置的值5，3，2对约束方程无影响。在三个方向向量中只有三个值是给定的，这已足够了 * * * 其中，dx，dy和dz是纯平移向量相对于参考坐标系x，y和z轴的三个分量。可以看到，矩阵的前三列表示没有旋转运动(等同于单位阵)，而最后一列表示平移运动。新的坐标系位置为： * 首先，如前面所看到的，新坐标系位置可通过在坐标系矩阵前面左乘变换矩阵得到，后面将看到无论以何种形式，这种方法对于所有的变换都成立。其次可以注意到，方向向量经过纯平移后保持不变。但是，新的坐标系位置是d和p向量相加的结果。最后应该注意到，齐次变换矩阵与矩阵乘法的关系使得到的新矩阵的维数和变换前相同。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * * * 2-6 一般旋转变换及等效变换 若i、j、k为基准坐标轴的单位向量，则K可表示为： 绕K轴旋转等于绕C系内的Z轴旋转，即： 设坐标系D相对于A的变换矩阵ATD ，那么我们就知道D相对于C的坐标变换矩阵CTD。 （2－27） （2－28） （2－25） （2－26） * * §2-6 一般旋转变换及等效变换 绕K轴转动D，相当于绕C系的Z轴旋转D，即 （2－29） （2－30） （2－31） * * 2-6 一般旋转变换及等效变换 式中： * * 2-6 一般旋转变换及等效变换 令 定义： 则有： 上式即为绕任意向量K旋转时变换矩阵的一般表达式 绕坐标轴旋转只是其特例 * * 2-7 一般旋转变换及等效变换 这里讨论的是一般旋转变换的逆过程，即任给一个旋转变换，如何根据式(2-33)求出相应的转轴和转角。 2 等效旋转角与转轴 设已知一个旋转变换R 我们不妨认为这个变换是绕K轴旋转θ角得到的，即R = Rot(K,θ)，展开此式得 * * 2-7 一般旋转变换及等效变换 将式（2-34）两边的主对角线元素相加，并整理得 再将式（2-34）中的有关元素相减，得 将此