第8章 平面连杆机构及其设计.pptVIP

一、曲柄存在条件 一、曲柄存在条件 一、曲柄存在条件 二、急回特性 行程速比系数K 二、急回特性 三、压力角和传动角 最小传动角 四、死点位置 克服死点的方法 死点的利用 * 第八章 平面连杆机构及其设计 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 §8-1 连杆机构及其传动特点 1.连杆机构 曲柄摇杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 此类机构的共同特点： 机构的原动件和从动件的运动都需要经过连杆来传动。故此类机构统称为连杆机构。 机构中的运动副一般均为低副。故此类机构也称低副机构。 连杆机构中的构件多呈现杆的形状，故常称构件为杆。 连杆机构常用其所含的杆数而命名，有四杆机构、六杆机构等。 2.传动特点 构件多呈现杆的形状； 可实现多种运动变换和运动规律； 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点： 运动链长，累积误差大，效率低； 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； 一般只能近似满足运动规律要求。 运动副一般为低副； 优点： 第八章 平面连杆机构及其设计 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 （1）基本型式 1.四杆机构的类型 铰链四杆机构 等腰梯形机构 （2）演化形式 其他型式的四杆机构可以认为是由基本型式的四杆机构演化 而来的， 其演化方法有： 1）改变构件的形状及运动尺寸 2）改变运动副的尺寸 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 平行四边形机构 逆平行四边形机构 例8-2 铰链四杆机构的倒置 曲柄滑块机构的倒置 双滑块机构的倒置 4）运动副元素的逆换 3）选用不同的构件为机架 （即机构的倒置） 2.四杆机构的应用 （1）基本型式四杆机构的应用 （2）演化型式四杆机构的应用 第八章 平面连杆机构及其设计 §8-3 平面四杆机构的基本知识 §8-4 平面四杆机构的设计 §8-1 连杆机构及其传动特点 §8-2 平面四杆机构的类型和应用 ① 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； ② 连架杆与机架中必有一杆为最短杆。 c b d a + ￡ + c a d b + - ￡ ) ( b a d c + - ￡ ) ( 曲柄存在条件 格拉希霍夫(Grashoff)判据或杆长之和条件 构 件 1 为 机 架 取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式 构 件 4 为 机 架 构 件 2 为 机 架 构 件 3 为 机 架 若不存在曲柄，为何种机构？ 如果各杆长度不满足杆长条件，则机构无周转副，此时不论以何杆为机架，机构均为双摇杆机构。 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件： 连架杆长度＋偏距≤连杆的长度； 连架杆为最短杆。 对心曲柄滑块机构有曲柄的条件： 连架杆长度≤连杆的长度； 连架杆为最短杆。 极位夹角—— 当从动摇杆处于左、右 两极限位置时，主动曲 柄两位置所夹的锐角θ 摇杆的摆角—— 从动摇杆两极限位 置间的夹角ψ 急回特性—— 当曲柄等速转动时，摇杆往复摆动的平均速度不 同的运动特性。急回特性的相对程度，通常用v2 与v1的比值K来衡量，K称为行程速比系数。 且θ 角越大，K值越大，机构的急回性质也越显著。 当机构存在极位夹角θ 时，机构便具有急回运动特性； 结论 如何求曲柄滑块机构、导杆机构的急回特性？ B1 C1 B A C B2 C2 A B C B1 C1 C2 B2 C1 C2 B A C θ ψ 传动角γ——压力角的余角。 压力角α——从动件受力点（C点）的受力方向与受力点的速度方向之间所夹的锐角。 设计条件 如何确定γmin？ γ min 可能发生在主动曲柄与机架两次共线（AB′，AB″）的位置之一处，即　　　 处。 △ABD △BCD 结论 曲柄滑块机构γ min 在什么位置？ 死点位置——在摇杆CD为主动件的曲柄摇杆机构中，连杆BC与从动曲柄AB出现共线的位置。 特征——γ=0°（α=90°） 曲柄滑块机构、导杆机构的死点位置？ 顺利通过死点位置的措施：①利用系统的惯性；②利用特殊机构 蒸汽机车驱动轮联动机构 —— 利用机构错位排列