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第1章 平面机构的自由度和速度分析 * 1.构件 零件 是机器中的一个独立制造单元体； 构件 是机器中的一个独立运动单元体。 从运动来看，任何机器都是由若干个构件组合而成的。 任何机器都是由许多零件组合而成的。 气缸体 连杆体 连杆头 曲轴 齿轮 活塞 构件往往是由若干零件刚性地联接在一起的独立运动的整体 真实连杆 连杆体 连杆头 螺栓 螺母 垫圈 §1-1 运动副及其分类 为两构件参与接触而构成运动副的表面。 是两构件直接接触而构成的可动联接。 2.运动副 运动副 运动副元素 例 轴与轴承、 圆柱面与圆孔面 棱柱面与棱孔面 两轮轮齿曲面 空间两构件构成的运动副，其自由度 f 和约束数 s 满足 f + s = 6 滑块与导轨 、两轮齿啮合。 3）按其相对运动形式分 转动副（回转副或铰链） 移动副 螺旋副 球面副 还可分为平面运动副与空间运动副两类。 2）按其接触形式分 高副： 点、线接触的运动副 低副： 面接触的运动副 （1）运动副的分类 1）按其引入的约束数目分： Ⅰ级副、 Ⅱ级副、 ……Ⅴ级副。 运动副 不严格按比例绘出的，只表示机械结构状况的 简图。 根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出 各运动副的位置， §1-2 平面机构运动简图 在对现有机械进行分析或设计新机器时，都需要绘出其机构 运动简图。 1.何谓机构运动简图？ 例 内燃机机构运动简图。 机构运动简图 采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的 表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。 机构示意图 但当机 构安装在运动的机械上时则是运动的。 ——按给定已知运动规律 独立运动的构件； 用来传递运动和力的、有一个构件为机架的、用构件间能够相对运动的连接方式组成的构件系统称为机构。 机 架 原动件 从动件 ——机构中的固定构件； ——机构中其余活动构件。 平面铰链四杆机构 机构常分为平面机构和空间机构 两类， 其中平面机构应用最为广泛。 空间铰链四杆机构 一般机架相对地面固定不动， 常以转向箭头表示。 其运动规律决定于原动件的运动规律 和机构的结构及构件的尺寸。 机架 原动件 从动件 机架 从动件 原动件 机构 §1-3 平面机构的自由度 一.平面机构自由度的计算 （1）计算公式 F＝3n 式中：n为机构的活动构件数目； pl 为机构的低副数目； ph为机构的高副数目。 (2)举例 1）铰链四杆机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×3 －2×4 －0 ＝1 2）铰链五杆机构 F＝3n－(2pl＋ph) ＝3×4 －2×5 －0 ＝2 (2pl＋ph) － 机构具有确定运动的条件 一个机构在什么条件下才能实现确定的运动呢？ 先来看两个例子： 例1 铰链四杆机构 例2 铰链五杆机构 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动完全确定； 若给定机构两个独立运动， 则机构的最薄弱环节损坏。 若给定机构一个独立运动， 则机构的运动不确定； 若给定机构两个独立运动， 则机构的运动完全确定。 机构的自由度 结论 机构具有确定运动的条件是： 机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，其数目用F表示。 机构的原动件数目应等于机构的自由度数目。 如果原动件数F, 如果原动件数F, 则机构的运动将不完全确定； 则会导致机构最薄弱环节的损坏。 机构具有确定运动的条件(2/2) 结论：机构具有确定运动的条件是：机构原动件数目应等于 机构的自由度的数目。 2.局部自由度 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称局部自由度，计算中应予以排除 1.复合铰链 两个以上的构件同时在一处用转动副相连接就构成复合铰链。 K个构件汇交而成的复合铰链具有（K-1）个转动副 二.计算平面机构自由度的注意事项 滚子绕其轴线的转动为一个局部自由度， 在计算机构自由度时，应将 F′从计算公式中减去，即 例2 滚子推杆凸轮机构 解 F＝3n－