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机械原理大作业 小组成员：何佳林、陆英杰、孙传书、 孙少武、章程 方案名称： 腿部运动康复机 方案设计原因及运动过程 可利用电机运转来带动老人或病人双腿上下运动，以此来锻炼他们日渐萎缩的腿部肌肉。 电机转矩的传动（利用齿轮系的传动比来调节电机传到踏板的转速）。 转速的变换（通过一个曲柄摇杆机构来控制齿轮系中的局部齿轮的啮合）。 原始数据及设计要求 驱动电机：转速为1440转/min 踏板最大回转半径：200mm 踏板长度：300mm 踏板宽度：150mm 踏板转动速度：慢速60°/s 快速120°/s 设计任务 （1）运动机构选型与设计：构思出四种传动方案，画出运动草图，对所有方案进行分析比较，选取可行性高的方案进行详细设计 一、利用齿轮系传动 齿轮传动具有功率范围大、传动效率高、传动比准确、使用寿命长、工作安全可靠等优点 利用齿轮系传动可通过变换齿轮间的传动比来改变踏板的转速 利用附带的曲柄摇杆机构可以 控制齿轮系中局部齿轮的啮合，以达到调速作用 齿轮不适于远距离传动 二、利用凸轮机构传动 利用凸轮机构传动的最大优点是：只要适当地设计出凸轮的轮廓曲线，就可以是推杆得到各种预期的运动规律，而且结构简单紧凑。 凸轮机构的缺点是凸轮廓线与推杆之间为点、线接触，易磨损，多用于传力不大的场合 三、利用平面连杆传动 连杆机构中的运动副一般为低副，而低副之间为面接触，压强较小，能承受较大载荷；且有利于润滑，磨损较小；运动副元素的几何形状较简单，便于加工制造。 当原动件运动规律不变时，改变各构件的相对长度即可得到不同的从动件运动规律。 连杆可实现增力、扩大行程和远距离传动。 连杆机构须经过中间传递，机械效率低。 连杆机构运动过程中产生的惯性力难于消除，不宜于用于高速运动。 四、利用四杆机构传动 利用四杆机构传动来传递电机扭矩。 可以利用踏板的位置调节运动的幅度，以适合不同的人的需要。 没有运用调速作用的机构，因此电机的转速要求要慢速电机。 方案的比较分析 对以上四种方案进行分析，我们发现2、3、4无法提供便利的调速功能，无法满足我们的使用要求。而且利用平面连杆传动的惯性力将使得整个机构处在不平衡状态，影响机构本身的正常工作。利用凸轮传动虽能满足一定使用要求，但过于简单，在调速方面无法方便进行。使用四杆机构则只能使踏板上下运动，无法达到使病人或老人腿部肌肉完全运动的设计要求。只有第一种方案不但在传动方面完全达到使用要求，而且加入的曲柄摇杆机构使得调速变得简单，甚至可以再插入其它齿数的齿轮来实现另外的传动比，在设计方面遥遥领先于其他三种方案，具有更好的设计通用性和合理性。虽然第四种方案较为复杂，但是瑕不掩瑜，我们选择第四种方案来作为这次机械原理大作业的设计方案。 （3）Solidworks 运动仿真 两种调速状态和齿轮啮合状态 调速示意图 利用齿轮啮合调速（慢） 将露在机箱外的杆下压带动四杆机构，使如右上图中所示，两个小齿轮啮合。此时另一个齿轮不与主动轮相啮合，故不起传动作用。 齿轮系传动简图如右下图。 利用齿轮啮合调速（快） 将露在机箱外的杆上拉带动四杆机构，使如左上图中所示，两个齿轮啮合，再由作为一个构件的较大齿轮来带动从动轮。此时另一个齿轮不与主动轮相啮合，故不起传动作用。 齿轮系传动简图如左下图。 （4）用ADAMS导出运动曲线图 左图为慢速时踏板的运动曲线图；右图为快速时踏板的运动曲线图。 由于齿轮系传动比准确可靠，且电机转速一定，加速度为零，因此通过ADAMS导出的踏板角速度与速度分别为定值，在曲线图上表现为两条直线。 小组自我评价 小组成员分工 * * （2）进行机构尺寸设计和传动系统设计 由人体结构中脚的长度和宽度来设计出踏板的长度和宽度。 由人体结构中脚的最大抬起高度来确定踏板的最大回转半径。 由人体结构中脚所能承受的最大转速来设计出踏板的转动速度。 由于采用齿轮系传动，由齿轮间传动比来确定电机的工作转速。