自适应控制第3章.pptVIP

第2部分自适应控制 常见名词中英文对照 Gain Scheduling Auto-tuning Self-tuning Self-tuning regulator Self-tuning controller Model Reference Adaptive System Stochastic Adaptive Control 增益调度 自动整定 自整定（自校正） 自校正调节器 自校正控制器 模型参考自适应系统 ——MRAS 随机自适应控制 第3章 自适应控制概论 3.1 什么是自适应控制系统 3.1.1 系统与控制 在运用系统理论分析研究各种现实问题过程中，一般遵循4条基本原则。 1）整体性原则 2）结构功能原则 3）目的性原则 4）最优化原则 3.1.3 什么是“自适应控制” 1)控制器可调 2)增加了自适应回路 3)适用对象 计算机控制的过程： (a)开机，施加一定的控制(恒值PI，或手动控制)，检测u(ih)和y(ih)，以构造(3.1.16)和(3.1.17)式； (b)解(3.1.16)和(3.1.17)式,得 和 ,进而由(3.1.18)和(3.1.19)式获得控制器参数Ti和K； (c)将控制器参数调整为Ti和K，并投入运行。 为跟踪对象特性变化，可用以后的数据求TP，KP，求出新的控制器参数，进行调整 3.2.2 什么时候用自适应控制 3.3 自适应控制的方案 3.3.1 增益程序(调度)控制(Gain Scheduling) 增益程序(调度)控制是一种开环的补偿：在一个反馈控制系统中，反馈的增益用前馈补偿来调节。由于没有闭环系统性能的反馈，因而无法补偿错误的调度或不正常的情况。 优点：适应过程快，反应快，可使反馈系统迅速响应过程的变化 缺点：设计费时，参数调节方案需在各种工况下一一调试决定。 能否称为自适应控制尚有争论。 3.3.2 模型参考自适应控制系统MRAS ( Model Reference Adaptive Control System) 模型参考自适应控制系统MRAS的主要特点： ①通过输出误差信号e(e=y0-y)可以直接表达控制的性能和质量； ②自适应机构不是明显地去获得控制u驱动被控过程，而是通过获得一组控制器可调参数去驱动； ③设计主要针对输出跟踪问题。 模型参考自适应控制系统MRAS的主要优缺点： 优点：通常用模拟元件实现，速度快，实用价值明显。 缺点：理论基础尚不完善（假设条件太强），考虑稳定性的方法很多，但不明确哪种更好。 3.3.3 自校正控制STC(Self-Tuning Control) 自校正控制的主要特点： ①这种系统的过程建模和控制设计都可视为自动化的； ②过程模型和控制设计在每个采样周期中都要更新一次； ③强调这种控制器能自己校正自己的参数，以得到希望的闭环系统性能。 自校正控制一般用于恒值调节。从设计方法上看，研究调节器设计是对已知系统的控制设计问题，各种方法有不同特点；另一方面，参数估计方法很多，二者结合，产生多种多样的STC方案。 自校正控制算法简单，用离散时间模型，将大量计算分步递推完成,有工程实用价值。 缺点： 对简单被控过程有效，某些情况下，算法不能收敛于正确的控制律； 收敛问题：参数估计收敛时，STC渐近收敛，但收敛速度未研究； 理论结论不够完整，稳定性证明在理想条件下获得。 自校正控制STC与模型参考自适应控制MRAS的关系： ①都有两个回路：内回路—常规控制；外回路—自适应； ②MRAS源于确定性的伺服问题；STC源于随机调节问题； ③内环外环的设计方法不同：如MRAS中调节器参数是直接更新，而STC中调节器参数是经由参数估计和控制设计计算间接更新。 3.3.4 自整定PID(PID Auto-tuner) PID控制器简单、直观,控制性能和鲁棒性良好,在工业领域应用广泛。目前大多数工业控制回路采用PID控制。现场控制工程师对PID控制器非常熟悉,在参数整定方面积累大量经验。 很多自适应技术都能用于自整定PID控制器,采用的基本思路和方法: 以试验信号加经验法则的传统PID整定方法为基础，结合计算机自动整定的功能需求加以改进形成，易为现场控制工程师熟悉掌握； 以自校正控制算法为基础，通过在线辨识实现PID控制器参数的自校正，直观性稍差。 3.4 自适应控制的设计和理论问题 3.4.1 对控制器设计的基本要求 3.4 自适应控制的设计和理论问题 3.4.2 自适应控制器设计的主要内容 明确性能指标（闭环响应特性或设计规范的描述。例MRAS，性能描述表达为参考模型的具体结构和参数） 选择具有可调参数的控制