第十五章虚位移原理.pptVIP

第十五章 虚位移原理 虚位移原理应用功的概念分析系统的平衡问题，是研究静力学平衡问题的另一途径。 分析力学的分析静力学中的最重要的原理。通过功、能等标量，用数学分析的方法研究系统（主要是非自由质系）的机械运动，它由拉格朗日（法，1736-1783）建立。 §15-1 分析力学的基本概念 1. 约束：将限制非自由质系运动的条件称为约束。 约束的数学表达式称为约束方程。 约束方程的实例 运动约束：限制质点系运动情况的运动条件。 几何约束条件： 几何约束：限制质点或质点系在空间的几何位置的条件。 稳定约束（定常约束）：约束方程中不显含时间 。 不稳定约束（非定常约束）：约束方程中显含时间 。 非完整约束：不可积分的运动约束，约束方程中包含坐标对时间的导数（如运动约束），约束方程不可积分为有限形式。 完整约束：几何约束及可积分的运动约束。 例15-1 质点A、B由杆件及导轨连接成曲柄滑块机构形式。确定写出约束方程。 解：本题为平面问题，二个质点 有三个几何约束 以上约束方程是等式，允许质点作一定的运动但不允许质点从任何方向脱离约束，此类约束为双面约束（或不可解约束）。 约束方程是不等式，允许质点从某一方向脱离约束，此类约束为单面约束（或可解约束）。 虚位移 定义: 在给定瞬时，质系中质点在所有约束允许的条件下，可能实现的任何