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第四章 根轨迹法 引言 幅值与相角条件 根轨迹的绘制 根轨迹的应用 1 引言 什么是根轨迹？ 闭环系统的特征根随某参数变化时的轨迹线 背景：特征根（极点）重要性 方法：作图的方法求根 条件：已知系统的开环传递函数 例：二阶系统的方块图如下 则： 开环传递函数： 闭环传递函数： 闭环特征根： 根轨迹？ 当 其中： 分析根轨迹图，当 根轨迹：以k为参变量，当 变化时，闭环极点在复平面上的轨迹 2 根轨迹的定义与幅值、相角条件 开、闭环传递函数的零、极点关系 开环传递函数： 闭环传递函数： 闭环传递函数的三个要素： 闭环增益：为前向通路增益； 闭环零点：为前向通路的零点+反馈通路的极点； 闭环极点：与开环零点、开环极点以及开环增益均有关 根轨迹的定义 特征方程： 定义：当参数Kr变化时，特征方程的根在复平面上形成的轨迹为根轨迹。其中 本课程只讨论主根轨迹 根轨迹的幅值、相角条件 幅值条件： 相角条件： 根轨迹上点的必须满足幅值、相角条件。反之亦然 例 3 根轨迹的绘制 （1）根轨迹的起点和终点 起点：对应于 终点：对应于 根轨迹起始于开环传递函数的极点，终止于开环传递函数的零点。零点包括m个有限零点和(n-m)个无限零点。 有限零点： 无限零点：