控制理论的其它分支最优控制与自适应控制.ppt

最优控制 例1：飞船的月球软着陆问题 飞船靠其发动机产生一与月球重力 方向相反的推力f，赖以控制飞船实现 软着陆(落到月球表面上时速度为零)。 要求选择一最好发动机推力程序f(t)， 使燃料消耗最少。 满足上述限制，使飞船实现软着陆的推力程序f(t)不止一 种，其中消耗燃料最少者才是最佳推力程序，易见，问题可 归结为求 例2：防天拦截问题 所谓防天拦截是指发射火箭拦击对方洲际导弹或其它航天武器。 设x(t)、v(t)分别表示拦截器L与目标M的相对位置和相对速度向量。a(t)是包括空气动力与地心引力所引起的加速度在内的相对加速度向量，它是x、v的函数，既然位置和速度向量是由运动微分方程所确定的时间函数，因此相对加速度也可以看成时间的函数。设m(t)是拦截器的质量，f(t)是其推力的大小。用u表示拦截器推力方向的单位向量。C是有效喷气速度，可视为常数。 要求控制拦截器从相对于目标的初始状态出发，于某末态 时刻tf与目标相遇（实现拦截），即 且应满足 这里， me是燃料耗尽后拦截火箭的质量。 一般说来，达到上述控制目标的f(t)、u(t)和tf并非唯一。为了实现快速拦截，并尽可能地节省燃料，可综合考虑 这两种要求，取性能指标为 上面的具体实例可抽象为共同的数学模型，其中受控系统 数学模型一般可以表示为： 针对不同的具体问题，J一般