第5-45678章 线性系统的频域分析法.ppt

* 第5章 线性系统的频域分析法 * w3=100:5:500; W=[w1 w2 w3]; [Re,Im]=nyquist(num,den,w) plot(Re(:,:),Im(:,:),Te(:,:),-Im(:,:)) v=[-3 3 –3 3];axis(v) grid on； title(‘nyquist plot of G(S)=20(S+0.5)/[S(S+1)(S+10)]’)； xlabel(‘Re’); ylabel(‘Im’); 若需要画出ω由0～∞变化的乃氏图，则只要把plot指令括号中的函数内容作以下修改： plot(Re(:,:),Im(:,:)) * 第5章 线性系统的频域分析法 * %MATLAB程序： num=[0 0 0 1]; den=[1 1.8 1.8 1]; w1=0.1:0.1:10; w2=10:2:100; w3=100:5:500; W=[w1 w2 w3]; [Re,Im]=nyquist(num,den,w) plot(Re(:,:),Im(:,:)) v=[-2 2 –2 2];axis(v) grid on； title(‘nyquist plot of G(S)=1/(S^3+1.8S^2+1.8S+1)’) xlabel(‘Re’)； ylabel(‘Im’)； * 第5章 线性系统的频域分析法 * 本章小结、重点 本章小结 本章介绍了控制系统频率分析法的相关概念和原理。包括频率特性的基本概念和定义、开环频率特性的极坐标图表示法、Bode图表示法、控制系统稳定性的频率特性分析法及其应用、控制系统闭环频率特性、闭环频率特性与时域性能的关系等。 本章重点 通过本章学习，应重点掌握频率特性的概念与性质、典型环节及系统开环频率特性的极坐标图和Bode图的绘制和分析方法、控制系统稳定性的频域分析法、系统稳定裕度的概念和求法、闭环频率特性的求法、闭环系统性能指标的频域分析法等，了解系统频率特性的实验辨识方法。 * 第5章 线性系统的频域分析法 * 开环系统频率特性为： 幅频特性： 相频特性： * 第5章 线性系统的频域分析法 * 一、开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制奈氏图） 低频段的频率特性与系统型数有关，高频段的频率特性与n-m有关。 （0型） （Ⅰ型） （Ⅱ型） 低频段频率特性 n-m=3 n-m=1 n-m=2 高频段频率特性 * 第5章 线性系统的频域分析法 * 二、开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制Bode图） 开环系统对数频率特性曲线的绘制方法：先画出每一个典型环节的波德图，然后相加。 开环系统频率特性为： 对数幅频特性： * 第5章 线性系统的频域分析法 * 实际上，画图不用如此麻烦。我们注意到：幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。 具体步骤如下： 确定 和各转折频率 ，并将这些频率按小大顺序依次标注在频率轴上； 确定低频渐进线： ，就是第一条折线,其斜率为 ,过点(1，20logk)。实际上是K和积分 的曲线。 * 第5章 线性系统的频域分析法 * 高频渐进线的斜率为：-20(n-m)dB/dec。 相频特性还是需要点点相加，才可画出。 画好低频渐进线后，从低频开始沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率改变一次分段直线的斜率： 遇到 （一阶惯性）时，斜率下降-20dB/Dec; 遇到 （二阶惯性）时，斜率下降-40dB/Dec; 遇到 （一阶微分）时，斜率增加+20dB/Dec; * 第5章 线性系统的频域分析法 * 二、最小相位传递函数的确定 1）如果由实验所得的对数幅频特性与相频特性曲线随频率ω的变化趋势相一至，且当ω→∞时，相频特性曲线能趋向于-90°(n-m)，这表明被测系统是最小相位系统。反之，为非最小相位系统。 2）根据低频渐近线的斜率，确定被测系统的类型，并由ω＝1处低频段的高度或低频段（或其延长线）与0dB线交点处的ω值，确定系统的开环增益值K。 * 第5章 线性系统的频域分析法 * 3）渐近线上每一个转折点为相应典型环节的转折频率，根据每个直线段斜率的变化量，确定相应串联的具体典型环节。例如： 斜率减小20dB/dec 惯性环节 斜率增加20dB/dec 斜率减小40dB/dec 斜率增加40dB/dec 一阶微分环节 振荡环节 二阶微分环节 * 第5章 线性系统的频