3.6稳态误差.pptVIP

module_3_unit_8_ppt 东北大学《自动控制原理》课程组 * 当 时 速度稳态误差系数为 系统的稳态误差为 系统的给定误差为 有差系统 3.6 稳 态 误 差 东北大学《自动控制原理》课程组 * 为了补偿系统的速度误差，引进了给定量的微分信号，如下图所示。 补偿校正装置 的传递函数为 3.6 稳 态 误 差 东北大学《自动控制原理》课程组 * 加入补偿后系统的闭环传递函数为： 复合控制的给定误差传递函数为 3.6 稳 态 误 差 东北大学《自动控制原理》课程组 * 误差的拉氏变换为 输入量为单位斜坡函数 ，系统的给定稳态误差为: 3.6 稳 态 误 差 东北大学《自动控制原理》课程组 * 加入补偿校正装置 （ 也称为前馈控制）使系统的速度稳态误差为零，此时其等效开环传递函数为 注： 加入前馈控制后，系统的稳定性与未加前馈相同，因为这两个系统的特征方程式是相同的。即提高了稳态精度，系统稳定性又不变。 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统。 3.6 稳 态 误 差 东北大学《自动控制原理》课程组 * END * 由此可见，扰动产生的误差就是扰动单独作用于系统时所产生的输出，那么从抑制干扰的角度来讲，我们希望它为零，即扰动的误差为零才好。 * 可见，1、0型系统对阶跃输入的稳态误差为一定值 ，误差的大小与系统的开环放大系数K成反比，K越大，ess越小，只要K不是无穷大，系统总有误差存在。2、要准确跟踪阶跃输入信号，必须采用1型及以上系统。3、具有单位负反馈的1型系统可以准确跟踪阶跃输入信号，稳态误差为0。4、要准确跟踪速度输入信号，必须采用2型及以上系统。5、0-2型系统均不能准确跟踪加速度输入信号 * 根据终值态误差系定理求得稳态误差值终值定理求得稳态误差值根据终值定理求得稳态误差值 * 如果系统承受的输入信号是多种典型信号的组合，由叠加原理知稳态误差。 注意：什么是稳态？t→∞时系统的状态．不稳定的系统不能实现稳态（或静态）也就谈不上稳态误差，因此讨论稳态误差是对稳定的系统而言的． 对于实际系统同时存在给定量和扰动量这二输入，它们都将在系统的输出端产生对应的输出，但对于给定输入我们希望输出能够完全跟随上输入，它反映了系统的跟踪能力；而对于扰动信号希望它对系统的输出没有产生影响才好，这反映了系统的抗干扰能力。输出跟踪输入，以及对扰动有抑制能力，这是我们控制系统设计始终要追究的目标。而这样一个目标恰好可以由扰动误差和给定误差来描述。 系统的性质不同两种误差在稳态性能分析的地位不同。系统的跟踪能力和抗干扰能力恰好可由稳态误差来描述。 稳态误差 什么是稳态误差？ 稳态误差分类： 给定稳态误差(由给定输入引起的稳态误差) 扰动稳态误差(由扰动输入引起的稳态误差) 在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间的差值。 3.6 稳 态 误 差 （1）系统的控制目标：输出跟踪输入、对扰动具有抗干扰能力。 （2）讨论系统稳态误差的前提：系统是稳定的。 随动系统要求系统输出量以一定的精度跟随输入量的变化，因而用给定稳态误差来衡量系统的稳态性能。系统的跟踪能力。 恒值系统需要分析输出量在扰动作用下所受到的影响，因 而用扰动稳态误差来衡量系统的稳态性能。系统的抗干扰能力。 系统的性质不同两种误差在稳态性能分析的地位不同！ 扰动误差的拉氏变换： 扰动误差的传递函数： 扰动误差即为扰动产生的输出！ 1. 扰动稳态误差 3.6 稳 态 误 差 根据终值定理，扰动作用下的稳态误差为： 东北大学《自动控制原理》课程组 * 可见扰动误差与 有关。 3.6 稳 态 误 差 东北大学《自动控制原理》课程组 * 这种误差定义物理意义清楚，但在实际系统中有时无法测量(主要指理想输出) 。 从输出端定义： 2. 给定稳态误差和误差系数 （1）给定误差的两种定义 东北大学《自动控制原理》课程组 * 这个误差是可量测的，容易获得。 对于单位反馈系统，两种误差 定义是相同的。 从输入端定义： 3.6 稳 态 误 差 东北大学《自动控制原理》课程组 * 结论：系统稳态误差由开环传函和输入决定 。 误差计算公式： （2）给定误差的计算 用终值定理可求得稳态误差： 3.6 稳 态 误 差 东北大学《自动控制原理》课程组 * 式中： N——开环传递函数中串联的积分环节的 阶次，或称系统的无差阶数。 W0 s=0时，