第三章平面连杆机构.ppt

设计：潘存云 A B C D N E M 连杆作平面运动,其上各点的轨迹均不相同。 B, C点的轨迹为圆弧; 其余各点的轨迹为一条 封闭曲线。 设计目标: 就是要确定一组杆长参数, 使连杆上某点的轨迹满足设计要求。 连杆曲线 设计：潘存云 连杆曲线图谱 设计：潘存云 x y A B C D 1 2 3 4 三、解析法 给定连架杆对应位置： 构件3和构件1满足以下位置关系： δ φ ψ l1 l2 l3 l4 建立坐标系,设构件长度为：l1 、l2、l3、l4 在x,y轴上投影可得： l1+l2=l3+l4 机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角. l1 coc φ + l2 cos δ = l3 cos ψ + l4 l1 sin φ + l2 sin δ = l3 sin ψ ψi＝f (φi ) i =1, 2, 3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 令： l1 =1 消去δ整理得： cosφ ＝ l3 cosψ － cos(ψ-φ) ＋ l3 l4 l42+ l32+1- l22 2l4 P2 代入移项得： l2 cosδ = l4 ＋ l3 cos ψ －cos φ 则化简为：cocφ＝P0 cosψ ＋ P1 cos(ψ－ φ ) ＋ P2 代入两连架杆的三组对应转角参数，得方程组： l2 sinδ = l3 sin ψ －sin φ 令: P0 P1 cocφ1＝P0 cosψ1 ＋ P1 cos(ψ1－ φ1 ) ＋ P2 cocφ2＝P0 cosψ2 ＋ P1 cos(ψ2－ φ2 ) ＋ P2 cocφ3＝P0 cosψ3 ＋ P1 cos(ψ3－ φ3 ) ＋ P2 可求系数:P0 、P1、P2 以及: l2 、 l3、 l4 将相对杆长乘以任意比例系数，所得机构都能满足转角要求。若给定两组对应位置，则有无穷多组解。 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置： φ1 ψ1 φ2 ψ2 φ3 ψ3 45° 50° 90° 80° 135° 110° φ1 ψ1 φ3 ψ3 代入方程得： cos90° =P0cos80° +P1cos(80°-90°) +P2 cos135°=P0cos110°+P1cos(110°-135°)+P2 解得相对长度: P0 =1.533, P1=-1.0628, P2=0.7805 各杆相对长度为： 选定构件l1的长度之后，可求得其余杆的绝对长度。 cos45° =P0cos50° +P1cos(50°-45°) +P2 B1 C1 A D B2 C2 B3 C3 φ2 ψ2 l1=1 l4 =- l3 / P1 =1.442 l2 =(l42+ l32+1-2l3P2 )1/2 =1.783 l3 = P0 = 1.553, 本章基本内容讲述结束 谢谢配合 * * 高等职业教育机械类专业核心技术课程 机械设计基础 第三章 平面连杆机构 浙江机电职业技术学院 陈 峰 郑州铁路职业技术学院 徐刚涛 教学课件 编创制作 第三章 平面连杆机构 第二节 平面四杆机构的基本形式及其演化 第三节 平面四杆机构存在曲柄的条件和几 个基本概念 第四节 平面四杆机构的设计 第一节 概述 第一节 概述 机构实例:内燃机、鹤式吊、火车轮、手动冲床、牛头刨床、椭圆仪、机械手爪等。 特征：有一作平面运动的构件，称为连杆。 特点： ①采用低副。面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。 ②改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。 ③连杆曲线丰富。可满足不同要求。 定义：由低副（转动、移动）连接组成的平面机构。 缺点： ①构件和运动副多，累积误差大、运动精度低、效率低。 ②产生动载荷（惯性力），不适合高速。 ③设计复杂，难以实现精确的轨迹。 分类: 平面连杆机构 空间连杆机构 常以构件数命名：如四杆机构、多杆机构。 本章重点内容是介绍四杆机构。 一、平面四杆机构的基本型式: 基本型式——铰链四杆机构，构件间联接都是转动副 。 名词解释： 曲柄——整周定轴回转的构件； 三种基本型式： 1、曲柄摇杆机构 特征：曲柄＋摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线、缝纫机踏板机构等。 连杆——作平面运动的构件； 连架杆——与机架相联的构件； 摇杆——作定轴摆动的构件； 曲柄 连杆 摇杆 第二节 平面四杆机构的基本形式及其演化 设计：潘存云 A B C 1 2 4 3 D A B D C 1 2 4 3 （2）双曲柄机构 特征：两个曲柄，1、