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2005《自动控制原理》考题A答案
一、
1）第一个运算放大器的传递函数为；
第二个运算放大器的传递函数为；
功率放大器的输入到电动机角速度的传递函数为: ；
电动机角速度到机械装置位移的传递函数为: ；
电动机角速度到速度反馈信号的传递函数为: ；
机械装置位移到位移反馈信号的传递函数为: 。
2）系统方框图为
3）该系统的传递函数为
。
二、1）增大时，系统的根轨迹逐渐向虚轴靠近，最后穿过虚轴进入复平面右半平面。从根轨迹可以看出：当很小时，增大可以提高系统的稳定性；但是大到一定值以后增大会减弱系统稳定性。
2）系统跟踪单位斜坡的稳态误差为：
增大会提高系统稳态精度。
3）系统开环伯特图如图所示（实线），当增大变成虚线。由此可以看出当增大系统系统低频段增益增大，稳态精度提高；稳定裕量减小，稳定性变差。
三、1）系统根轨迹如图
2）根据根轨迹可知，阻尼系数等于0.707时，闭环系统的极点为,所以根据 幅值条件有:
。
因此，当时，该系统阻尼系数小于0.707。
3）该系统是一个典型的二阶系统。当时，系统有一对共軛复极点。这时，系统过渡过程时间是由系统极点的实部决定的。从根轨迹图可知，增大不会影响系统极点的实部，所以增大不会从根本上影响系统的过渡过程时间。
四、1）由系统的结构图可知，从躁声到系统输出的传递函数为
。
当，时，系统稳态输出是一个正弦信号，不会趋于零。
2）在上述情况下，系统稳态输出是为
。
若要求
则 。
五、1）对任意，系统开环传递函数的幅相频率特性总在第二相限，如图，
因此，系统开环传递函数的幅相频率特性总是包围两圈，系统总是不稳定。
2）因为该系统开环传递函数的相角总是小于，滞后校正装置的相角总是负的，加上滞后校正装置后系统开环传递函数的相角也总是小于，所以滞后校正装置不可能稳定该系统。另一方面，超前校正装置将产生正的相角，使得校正后系统开环传递函数的相角大于，所以对于该系统来说，超前校正装置是一个可行的选择。
六、1）连续对象的脉冲响应为：
。
所以，离散化后的脉冲响应传递函数为
，
相应闭环系统的脉冲响应传递函数为
。
闭环系统的特征方程为
经变换后得：
所以的稳定范围为。
2）系统的稳态误差为：
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