自动控制原理课件 第3章 20140219.pptVIP

第三章 反馈控制系统的特性 结论四——传递函数的并联分解 第三章 反馈控制系统的特性 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 3.2.2 闭环传递函数 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 3.2.3 偏差传递函数 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 闭环传递函数各表达式的公共分母多项式均为： 特征多项式方程： 补充知识： （惯用说法） 小结 第三章 反馈控制系统的特性 以开环速度控制系统为例： 能否在干扰等不确定的条件下，做到既快又准？ 克服不确定干扰（内、外部）的能力 定义3-4 系统的灵敏度： 系统传递函数的变化率与对象传递函数的变化率之比。 自己看。 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 3.5.1 内环反馈校正 3.5.2 串级控制 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 按参考输入R(s)补偿 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 按扰动D(s)输入补偿 3.5 复杂反馈控制系统的基本结构及其特性 前馈-串级反馈控制系统 第三章 反馈控制系统的特性 3.3 闭环系统的稳定性 1.物理背景 原处平衡状态的系统受短时外部干扰作用而偏离平衡状态。若在干扰消失后，系统最终能够回到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的，否则，称该系统是不稳定的。 t ?∞ 时，|g(t)| ? 0。 g(t)?T(s) 系统稳定与其传递函数之间的关系。 补充知识：有界输入有界输出 2.定义3-1（稳定的动态系统定义） 在零初始条件下，输入（参考输入或干扰输入）有界，其输出响应也有界。 输入：r(t), |r(t)| ￡ N (t30) 输出：y(t), 补充知识：脉冲响应的基本模态 补充知识：脉冲响应的基本模态 补充知识：脉冲响应的基本模态 补充知识：脉冲响应的基本模态 补充知识：脉冲响应的基本模态 3.3 闭环系统的稳定性 干扰消失后，系统最终能够回到原来的平衡状态，则称该系统是稳定的，否则，称该系统是不稳定的。 t ? ∞ 时，| g(t) | 趋近于0。 g(t) ? T(s) 系统稳定与其传递函数之间的关系。 3.3 闭环系统的稳定性 如何判定系统的稳定性？ 直接求解出系统的闭环特征根 高阶代数方程求根？ 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 3.劳斯判据 特征方程D(s)=0具有正实部根的数目与劳斯表第1列中符号变化的次数相同。 4.利用劳斯判据判断系统的稳定性 各项系数是否都大于0； 列写劳斯表； 若第一列元素出现符号改变, 则系统不稳定; 第一列元素符号改变次数 = 实部为正的闭环极点个数; 3.3 闭环系统的稳定性 (1) 稳定的充要条件：a00 3.3 闭环系统的稳定性 例3-2： 3.3 闭环系统的稳定性 3.3 闭环系统的稳定性 5. 劳斯表的特殊情况 情况1 首列出现零元素，但其所在行其余各元素不全为零。 处理方法：用一个很小的正数ε代替首列中的零元素来参与劳斯表的计算，在构成劳斯表后，再令ε?0 进行判定。 情况2 整行均为零。 原因：1）特征多项式中存在因子(s-s)(s+s)或者(s-jw)(s+jw) ；2）特征多项式中存在因子(s-s+jw)(s-s-jw)和(s+s+jw)(s+s-jw)。 处理方法：用全零行的前一行构造一个辅助多项式 ,对辅助多项式求导，所得多项式的系数代替原来的全零行，继续完成劳斯表。 3.3 闭环系统的稳定性 6、相对稳定性 定义3-3（相对稳定性）:若存在一个正数a0，使得系统所有特征根-pl 均满足Re(-pl)￡-a0，则称该系统具有a稳定裕度 。 判断方法：虚轴左移，以s=w-a代入原特征方程。 设系统的特征方程如下，试判断系统是否稳定？如果稳定，有多大的稳定裕量？ 小结 3.6 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 3.6 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 pzmap(num,den) 来绘制系统特征方程的零极点图；通过零极点位置判断系统的稳定性。 例3-9 3.6 利用MATLAB分析系统的稳定性及特性 MATLAB没有直接求解灵敏度的调用函数，所以需要根据灵敏度公式来写程序来计算。 例3-10 3.7 小结 （1）反馈控制系统的典型结构 讨论贯穿于全书的反馈控制系统的典型结构，推导其开环传递函数、闭环传递函数以及偏差传递函数，正负反馈的识别； 开环控制系统和反馈控制系统的区别：参考输入信号产生控制作用和偏差信号产生控制作用。 （2）闭环系统的稳定性和劳斯判据 建立系统的有界输入-有界输出稳定性定义。 劳斯判据