自动控制原理课件 第6章 2 0430.pptVIP

第一部分小结——建模 频率特性定义及其模型表示法： ——给定系统，如何用频率特性描述其输入输出关系 1）定义：正弦响应的O/I复数比； 2）模型：频率特性图示法 奈奎斯特图 伯德图 第一部分小结——建模 最小相位系统 零极点均在左半平面。 方便作图：幅频特性与相频特性一一对应。 第二部分、频率特性与系统性能分析 利用频域模型分析系统性能 从频域的角度看需要什么样的控制系统（闭环）？ 典型频率特性（6.2.3节） 闭环频域性能指标（6.8节） 从频域的角度看其开环频率特性应该是什么样的？ 稳定性（6.5节） 开环频域性能指标（6.6、6.7节） 第二部分脉络 如何有效地表示系统频率特性？ 1）方便描述系统性能（稳、快、准） 2）方便改造系统（开环特性?闭环特性） 本章脉络——如何将频率特性法应用于自动控制系统的分析与设计？ 6.2.3、6.8节闭环频率特性与系统性能 （闭环）频率特性哪些关键参数或图形特征反映系统性能？ 典型频率特性（6.2.3节） 闭环频域性能指标（6.8节） 6.2.3 反馈控制系统的典型频率特性——控制系统性能 与信号处理能力 6.8 （闭环）频率特性与系统性能指标 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 1) M(0)= ? 时,单位阶跃响应稳态值为1，稳态误差为0。 2) M(0)≠ ?时,表示系统存在稳态误差；M(0)越接近 ? ，系统的稳态精度越高 。 Mp大，系统对频率 ? 的正弦输入信号反应强烈，有谐振趋势，意味着系统相对稳定性较差，系统的阶跃响应有过大的超调量。 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 1) M(ω)从M(0)开始,直至衰减到 0.707M(0)所对应的频带。为什么这么定义？ 2) 频带宽,系统能通过较高频率的输入信号,复现能力较强,信号失真小,调节时间较短,但抑制输入端高频干扰的能力较弱。 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 Mp较高,超调量大,收敛慢,平稳性和快速性都较差。 当Mp=1.2～1.5时, σ%=20%～30%,平稳性和快速性都较好,工程常选Mp=1.3。 给定Mp,调节时间与带宽成反比,频带越宽,表明系统自身的惯性越小,快速性越好。 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 6.8 闭环频率特性与系统性能指标 6.8 闭环频率特性与系统性能指标——为什么不管是否单位反馈往往均只测量开环频率特性？ 第二部分之二、开环频率特性与系统性能 如何利用开环频率特性分析系统性能 开环频率特性与闭环系统稳定性 （6.5节，Nyquist稳定性判据） 开环频率特性与闭环系统平稳性与快速性 （6.6节， 6.7节，稳定裕度等） 第二部分之二、开环频率特性与系统性能 系统虽以满足闭环性能指标为最终目标，但改进设计的方式往往是从开环系统入手（bode图）。 6.7.1 低频段特性与系统稳态误差 6.7 开环频率特性与系统性能——6.7.1 低频段特性与系统稳态误差 6.8 闭环频率特性与系统性能——单位负反馈开、闭环频率特性几何关系 6.6、6.7 开环频率特性与系统性能——典型的开环频率特性 6.5、Nyquist稳定性判据 预备知识 Nyquist稳定性判据 基于Bode图的稳定性判断 例子 6.5 Nyquist稳定性判据——历史背景 6.5 Nyquist稳定性判据——预备知识：稳定性必要条件 6.5 奈奎斯特稳定判据 ——预备知识：幅角原理 ?F(s)=??(s+zi) - ??(s+pi) 6.5 Nyquist稳定性判据——预备知识：幅角原理 s平面Г包围F(s)的零点-zi? F(s)平面顺时针围绕原点的封闭曲线。 6.5 奈奎斯特稳定判据 ——预备知识：幅角原理（P223） 6.5 Nyquist稳定性判据——稳定性条件（非常重要） 6.5 Nyquist稳定性判据——稳定性条件（非常重要） 附加说明： GH(j?)穿过(?1, j0) ? GH(j?1)= ?1 ? D(j?1)＋N(j?1) =0 （即s＝j?1是闭环极点）。 若非重极点，则系统临界稳定，因此，点(?1, j0)也称临界点。 Nyquist稳定性判据： 闭环系统稳定的充分必要条件为:虚轴和右半s平面闭环极点数Z＝0 不存在右半s平面闭环极点数：Z＝N+P= 0。 不存在虚轴上闭环极点数：奈奎斯特曲线GH(j?)不穿过(?1, j0)。 6.5.3 2）Nyquist判据与I、II型系统 封闭曲线修改 例子 Nyquist判据与I、II型系统