自动控制原理课件 高红霞2015ghx第九章非线性控制系统（一）.pptxVIP

第九章 非线性控制系统华南理工大学自动化科学与工程学院第九章 非线性控制系统9.1 概述 9.2 相平面法 9.3 描述函数法 9.4 利用MATLAB分析非线性控制系统9.5 小结 9.1 概述本章知识体系：非线性系统常见的非线性环节及特点稳定性分析平衡点的稳定性二阶：相平面法仿真：MATLAB二阶及以上高阶：描述函数法学习要点Why？为什么要引入非线性控制系统的分析方法？What？什么是非线性控制系统？对非线性控制系统分析什么？How？如何分析非线性控制系统？控制系统的线性分析方法一、为什么要引入非线性控制系统的分析方法？t=0a＜0a＞0 欧姆定理 电压电流的非线性关系线性和非线性非线性现象的普遍性电阻实际系统的环节总带有非线性★线性模型仅仅是忽略了非线性因素后的理想模型★电磁线圈空间飞行器非线性控制系统的特殊性叠加原理不适用：传递函数模型，频率特性、根轨迹等分析方法不适用；非线性控制系统的特殊性对正弦输入信号的响应：除包含与输入同频率分量外,还包含输入频率整数倍的高次谐波分量。黑箱建模能不能用？系统对不同频率信号的响应能力看不出来。自动控制系统的研究方法抽象控制方法模型现实对象经典控制理论抽象时域法根轨迹法频率法现实对象传递函数微分方程？？二、研究哪些非线性特性？二、研究哪些非线性特性？控制系统的研究方法：典型输入+典型环节?典型响应典型非线性特性饱和非线性不灵敏（死区）非线性继电非线性间隙非线性控制系统中的典型非线性特性非线性区域线性区域饱和非线性:在一定输入范围内,元件输出与输入保持线性关系,当输入超出该范围,输出保持为常值。常见实例：执行元件/放大器的工作范围、工作曲线受能源、功率等条件的限制典型应用：限制过负荷B-cc-B电磁饱和特征控制系统中的典型非线性特性不灵敏区(死区)非线性:只有当输入信号大到一定程度后，输出才与输入成线性关系。常见实例：直流电动机的电压控制-cc动力矩反抗矩?加速矩控制系统中的典型非线性特性继电非线性:非单值特性常见实例：继电器,吸合与释放状态由于磁路磁阻不同以致电流不同,特性出现滞环。具有滞环的三位置继电非线性具有滞环的两位置继电非线性三位置理想继电非线性控制系统中的典型非线性特性间隙非线性:当输入量方向改变时,输出量保持不变,一直到输入量变化超过一定数值(间隙)后,输出量才跟着变化。常见实例：齿轮、滑动轴承齿轮传动中的间隙轴承轴油液压传动中的油隙间隙非线性控制系统中的典型非线性特性分区线性化特征三、如何研究非线性特性？没有通用的非线性微分方程求解方法☆更注重图形的特征☆相平面分析法相平面x’x相轨迹相轨迹和相平面图系统的时间解平衡点x’=0,x”=0x对时间的导数 横轴x，纵轴x’ζ=0.25相轨迹上的稳快准x’x相轨迹图的变化趋势和系统性能的关系？x’=0系统的时间解稳：能否回到横轴上的平衡点。快：相轨迹回到平衡点的快慢、幅度。准：相轨迹的终点和原点距离。x对时间的导数总结：什么是非线性控制系统？如何分析？非线性控制系统：系统中某元件或环节的输入量与输出量之间呈现非线性函数关系。抽象控制方法模型现实对象非线性模型抽象相平面法现实对象分段线性模型稳快准：相轨迹回到横轴上的平衡点。思考：对典型的二阶非线性微分方程如何求得或分析得到这一对象的相轨迹？9.2 相平面法：解析法求相轨迹 2．相轨迹的微分方程与相平面图 当相变量初始值不同时，积分常数C不同方程的解描述了一族曲线，即相轨迹方程的积分曲线9.2 相平面法：解析法求相轨迹 例9-1 二阶系统方程相轨迹ba以(0,0)为中心，长半径为b，短半径为a的椭圆(当?1时)。9.2 等倾斜线法绘制相轨迹 相轨迹方程3. 相平面图的性质 (1) 相轨迹上的斜率(2)相轨迹的常点和奇点 x’=0, x”=0奇点是平衡点。9.2 相平面法 (3) 相轨迹的对称性条件在(x,x)与(x,-x)点的斜率相等，符号相反。在(x,x)与(-x, x)点的斜率相等，符号相反。在(x,x)与(-x, -x)点的斜率相等，符号相同。9.2 相平面法：等倾斜线法绘制相轨迹 （4）相轨迹的走向 （5）相轨迹通过x轴的斜率