自动控制原理课件 高红霞2015ghx第六章频率特性分析法（五）.pptxVIP

前期回顾：辅助函数怎么判断系统稳定性？闭环特征根位于左半平面判断F(s)零点在右半平面的个数=判断闭环特征根在右半平面的个数1、辅助函数前期回顾：幅角定理前期回顾：奈式路径及其映射1)正虚轴s=jω,ω:0→+∞?Gk(jω),ω:0→∞2)半徑无限大右半圆?|Gk(jω)|≈03)负虚轴s=jω, ω:-∞→0?Gk(jω),ω:-∞→0前期回顾：奈奎斯特判据=辅助函数、幅角定理、奈氏路径及映射的综合N=Z-PN:F(jω)顺时针围绕原点的圈数N:G (jω)顺时针围绕（-1,j0）的圈数Z: F(s)右半平面的零点个数Z:闭环传递函数T(s)右半平面的极点个数P: F(s)右半平面的极点个数P:开环传递函数GH(s)右半平面的极点个数前期回顾：Nyquist判据:N=Z-P稳定要求：Z=0若系统开环不稳定,则右半平面开环极点数P≠0N=-P闭环系统稳定的充要条件是：GH平面开环幅相频率特性曲线及其镜像当ω从-∞变化到+∞时,逆时针方向围绕(-1,j0)点P圈。若系统开环稳定,则闭环系统稳定的充要条件是开环幅相频率特性及其镜像不包围(-1,j0)点。闭环不稳定时，闭环系统右半平面极点个数Z=N+P思考：传递函数具有积分环节的时候，我们应该如何处理？6.5 奈奎斯特稳定判据2．含有积分环节的开环系统此时，奈奎斯特路径?穿过开环传递函数极点(原点，奇异点)时，需对奈奎斯特路径进行修改。为了使曲线?在绕过坐标原点的同时仍包围右半平面怎么调整？称为广义奈奎斯特路径。6.5 奈奎斯特稳定判据分析：1) v (v0)型系统: ??0-和??0+ ，G(j?)均趋于无限远处,2) 当?=0-?0+时，??角从?90?经?=0逆时针变化到+90? ，在GH(s)平面上的映射曲线将沿着半径为无穷大的顺时针圆弧，角度从v90?经过0?转到?v90?。构成封闭曲线。广义奈奎斯特路径I型系统?=0-?0+的映射曲线6.5 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特曲线的正、负频率部分通过无穷大圆弧衔接成封闭的曲线.v=1v=2v=36.5 奈奎斯特稳定判据：正频特性法3. 从正频率部分判断闭环系统稳定性由于奈奎斯特曲线的正、负频率部分关于实轴互为镜像，通常从正频率部分判断系统稳定性：ω: 0→+∞奈奎斯特曲线，即为 0→0 +的顺时针v90?辅助线和0+→+∞奈奎斯特曲线F(s)在右半s平面的零点个数 (T(s)在右半平面的极点个数)Z： Z=2N?+P (6-33)例6-8 设单位反馈系统开环传递函数为起点：v=2，其奈奎斯特曲线起始点+???180? (?=0+); 终点：0??180? ?=arctanT1??180??arctanT2? (T1T2)表明当?=0??时，? 先增后减。Z=2N?+P=0，闭环系统稳定。6.5 奈奎斯特稳定判据：正负穿越法4、从正负穿越判断闭环系统稳定性正穿越：随ω↑,频率特性曲线从上至下穿过负实轴(-∞～-1)区段一次，伴随相角增加,故称为正穿越；负穿越：随ω↑,频率特性曲线从下至上穿过负实轴(-∞～-1)区段一次，伴随相角减少，故称为负穿越。半次正、负穿越: 正频率部分奈奎斯特曲线及对应辅助线起始于(?1, j0)点左侧负实轴的算半次正穿越，反之，终止于(?1, j0)点左侧的负实轴的算半次负穿越。如图6-50。6.5 奈奎斯特稳定判据例6-9 已知单位反馈系统的开环幅相频率特性如图6-49所示，其中，P=0，v=1，试判断系统的稳定性。补充完整负频率部分曲线。 v=1,再用半径为无穷大的右半圆将ω=0-和ω=0+的特性曲线连接起来。 系统稳定2) ?=???+?，N=0, Z=N+P=0?=0?+?，N?=0，Z=2N?+P=0?=0+?+?，N?-=1，N?+=1，Z=2 (N?-?N?+)+P=0系统稳定。当K发生变化时，P1，P2，P3位置发生变化，若 (?1, j0)位于点P1和原点之间，或者在P2与P3之间，系统不稳定。这种参数无论增大还是减小都可能不稳定的系统称为条件稳定系统。 总结：Nyquist稳定判据的应用1全频特性法 ω:-∞?+∞，G(jω)，N 注意：I、II型系统的辅助线:ω： 0-?0+，半径为无穷大的顺时针右半圆，转过的角度v90°?-v90°， ω=0时穿越实轴的位置要具体分析。正频特性法 ω:0?+∞，G(jω), N=2N’ 辅助线1:ω： 0?0+，半径为无穷大的顺时针右半圆，转过的角度ω=0 ?-v90°。 幅值线2：原点到ω= 0处的直线。正负穿越法 ω:0?+∞，G(jω), N=2(N?--N?+) (-1,j0)左侧，负穿越次数（顺）-正穿越次数（逆）ω= 0在哪？6.5 奈奎斯特稳定判据6.5.4 基于对数频率特性的奈奎斯特稳定判据 正穿越（相角增加）：在L