自动控制原理课件 高红霞2015qt第五章 根轨迹分析法（二）.pptVIP

绘制延迟系统的根轨迹步骤如下: (1) 根轨迹有无穷多条。 起点：实轴上的一个起点位于极点 -2处； ?=-?满足幅值条件，无穷多个无穷远开环极点； 终点： ?=+?满足幅值条件，无穷多个无穷远开环零点； 有起始于无穷远极点和趋于无穷远零点的根轨迹的渐近线均为水平线，无穷远零点与虚轴的交点为 所对应的主根轨迹如图5-21 （5）根轨迹与虚轴的交点可由关系式 （6）k取不同数值时， 根轨迹作图方法与k=0类似，图5-22为k=0，1，2时相对完整的根轨迹。k?1时，根轨迹起始于无穷而终止于无穷。k=0时，为主根轨迹，起主导作用。 由于延迟，保证系统稳定Kg值 不能取得太大，本例Kg应小于3.04。 5.4 根轨迹法的扩展应用 0度根轨迹的绘制 0度根轨迹：相角遵循0?+360?k条件的根轨迹称为0度根轨迹。 0度根轨迹分两种情况： （1）正反馈系统。 （2）含有一个不稳定零点的非最小相位系统，此时根轨迹方程为： 根轨迹方程 相角条件：0°+360°k 5.4 根轨迹法的扩展应用 0度根轨迹的绘制 幅值条件 相角条件 幅值条件不变 相角条件改变 5.4 根轨迹法的扩展应用 0度根轨迹：相角条件改变使部分绘制规则改变 规则2 实轴上的根轨迹右边有偶数个开环零极点。 规则3 渐近线与实轴的夹角： 规则5 出射角和入射角： 不变的规则：分支数、起点、终点；渐近线与实轴的交点； 分离点和会合点；根轨迹与虚轴交点；走向。 5.4 根轨迹法的扩展应用 0度根轨迹 例5-11 考虑一个单位正反馈系统 的开环传递函数的根轨迹。 如何看根轨迹图？ 哪里稳定，哪里不稳定？ 哪里更稳定？ 哪里有超调？哪里无超调？ 如果有超调？阻尼比在哪里找？ β 5.5 开环零极点对系统根轨迹的影响 增加系统的开环零点和极点，改造根轨迹，改善系统性能。 5.5.1 开环零点对根轨迹的影响 ?z1? ?z2? ?z3? ? 随着增加的零点从负无穷远向虚轴移动，根轨迹从原来的位置向左移，且零点越靠近虚轴，则根轨迹变化越明显。 开环传递函数（开环零极点） 闭环特征根（根轨迹）的变化（形状、位置） 零点距虚轴越近，微分作用越强，对动态特性的影响越显著。 =微分环节1 +?d s, ?d=1/zi 增加开环零点对根轨迹和系统性能的影响 j 0 5.5.1 开环零点对系统根轨迹的影响 增加开环传递函数零点对闭环系统根轨迹的影响可归纳如下： （1）改变了根轨迹在实轴上的分布。 （2）改变了根轨迹渐近线的条数，倾角以及截距。 （3）若增加的开环零点和某个极点重合或距离很近，则两者作用相互抵消。因此，可加入一个零点抵消有损于系统性能的极点。 （4）根轨迹曲线将向左偏移，提高了相对稳定性，有利于改善系统的动态性能，而且所加的零点越靠近虚轴，则影响越大。 注意：增加的是开环传递函数的零点 (不是闭环零点) 5.5 开环零极点对系统根轨迹的影响 5.5.2 开环极点对根轨迹的影响 ?p1? ?p2? ?p3? ? 根轨迹向右移，且极点离虚轴越近， 根轨迹向右偏移的程度越大； 增加开环负实数极点-pl就相当于增加 以1/pl为时间常数的一个惯性环节 1/(Ts+1) 其中，惯性环节时间常数为T=1/pl。 开环极点离虚轴越近，惯性就越大，对系统稳定性不利。 增加开环极点对根轨迹和系统性能的影响 j 0 5.5.2 开环极点对系统根轨迹的影响 增加开环极点对根轨迹的影响可归纳如下： （1）改变了根轨迹在实轴上的分布。 （2）改变了根轨迹渐近线的条数，倾角以及截距。 （3）改变了根轨迹的分支数。 （4）根轨迹曲线将向右偏移，不利于系统的稳定性和动态性能，所加的极点越靠近虚轴，影响就越大。 注意：增加的是闭环系统中开环传递函数的极点 (不是闭环极点) 5.5 开环零极点对系统根轨迹的影响 5.5.3 开环偶极子对根轨迹的影响 开环偶极子：是指开环系统中一对互相非常接近（和其他零极点相比）的零点和极点。 开环偶极子对系统根轨迹的影响可归纳为以下两点： 1）不影响距离它们较远的根轨迹形状及根轨迹增益 Kg； 开环偶极子与远处根轨迹某点形成的向量基本相等,它们在幅值条件及相角条件中可以相互抵消。 即：对闭环主导极点的位置及增益的影响不大 5.5.3 开环偶极子对系统根轨迹的影响 2）若开环偶极子位于s平面原点附近 此时开环偶极子可使开环增益增加 zc/pc 倍，从而显著影响系统的稳态性能（静态误差系数K