自动控制原理课件 高红霞2015qt第一章 绪论.pptVIP

1868年马克斯韦尔（James.Clerk.Maxwell）发表论文“论调速器”，解决了蒸汽机调速系统中出现的剧烈振荡的不稳定问题，提出了简单的稳定性代数判据。 1895年劳斯（Routh）与赫尔维茨（Hurwitz）把马克斯韦尔的思想扩展到高阶微分方程描述的更复杂的系统中,各自提出了两个著名的稳定性判据—劳斯判据和赫尔维茨判据。基本上满足了二十世纪初期控制工程师的需要。 经典控制理论的形成和发展 1947年控制论的奠基人美国数学家维纳（N.Wiener）把控制论引起的自动化同第二次产业革命联系起来，并与1948年出版了《控制论—关于在动物和机器中控制与通讯的科学》，书中论述了控制理论的一般方法，推广了反馈的概念，为控制理论这门学科奠定了基础。 我国著名科学家钱学森将控制理论应用于工程实践，并与1954年出版了《工程控制论》。 自动控制：没有人直接参与，利用自动控制装置，使工作机械或生产过程自动地按照预定规律运行或使某些物理量按预定要求变化。 1.2 自动控制的概念和基本组成 连杆的长度 人的大脑 记下期望液位 浮子 人的眼睛 实际液位 浮子和连杆 人的大脑 计算偏差 杠杆机构 的另一端 人的 大脑和手 判断偏差大小和性质，带动水阀动作，调节水量大小 自动控制 人工控制 给定元件 测量元件 比较元件 校正元件： 决策 执行元件：水阀 系统构成：元件+被控对象 1.2.1 简单的液位控制系统 只有使实际液位值低于期望值形成的落差，才能使杠杆机构带动进水阀维持阀门在新的开度，以便增加进水量达到进水与出水的新平衡。 假设水池液位处于期望值，用户出水量突然增加，能恢复到维持原来的水位吗？ 水位维持在一个新的更低水平上。 电位器记录液位期望值（电位器中点）； 浮子测量实际液位（传感器）； 电位器和杠杆机构计算给定值与实际值之间的偏差值（电压）； 放大器与电动机组成校正环节判断偏差的大小和性质，决定电动机如何转动带动阀门调节水量的大小。 只要偏差不为零，控制作用一直产生，直到液位恢复到期望值为止。 1.2.1可消除误差的液位自动控制系统 1.2.2 开环控制 Mc恒定：ur?, ua?, n? ur?, ua?, n? ur 恒定：Mc?, n? Mc?, n? 开环控制系统：系统的输入与输出之间只有前向的信号传递，没有反向的信号回传。 缺点：开环控制系统的控制精度和抑制干扰能力较差。 优点：结构简单，成本低。 1.2.2 闭环控制与反馈 反馈：系统从输出到输入的反向信息传递。 闭环控制系统：具有反馈的系统因信息在系统内的传递形成了闭合环路。 Mc恒定：ur?, ue? u1? ua?, n?, uf?, ue?, u1? ua?, n? ur 恒定：Mc?, n? uf?, ue?, u1? ua?, n? 自动纠偏、控制精度高 结构复杂、成本增加、存在稳定性问题， 1.5 应用实例: 蒸汽机转速调节系统 工作原理： ?蒸汽机带动负载转动 ?圆锥齿轮减速带动一对飞锤作水平旋转 ?飞锤通过铰链带动套筒上、下滑动拨动杠杆的一端 ?杠杆另一端通过连杆调节供汽阀门的开度 目的：蒸汽机的转速保持在期望值附近 平衡：飞锤旋转，套筒保持某高度，阀门处于一个平衡位置 当出现不平衡时： 负载?, 转速?， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度? , 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门?，转速?。 负载?, 转速?， 圆锥齿轮转动? ,飞锤速度? , 套筒位置? ,杠杆右端?,蒸汽阀门? ，转速?。 1.2.3 对反馈控制系统的基本要求 稳定性：系统受扰动后重新恢复平衡的能力。 快速性：稳定的系统对平衡状态的恢复或跟随的速度。 过渡过程 准确性 ：系统跟随期望值的能力。 稳态误差：进入稳态后输出量的期望值与实际值之差。 三方面相互制约。 稳定衰减 等幅振荡(临界稳定） 不稳定发散 1.3 反馈控制系统的构成：按基本元件划分 测量元件：测量，量纲转换。 比较元件：形成偏差。 校正元件：基于偏差产生控制命令。 放大元件：信号放大。 执行元件：执行控制命令。 被控对象：要控制的对象。 1.3.2 反馈控制系统的构成：功能和信号 传感器 控制器 执行机构 被控对象： （广义被控对象：执行机构+被控对象） 输入信号 偏差信号 控制信号和变量 输出信号、被控变量 反馈信号 扰动信号 （误差信号） 控制通道 干扰通道 功能环节 信号传递 1.5 应用实例：加热炉温度控制系统 目的：保持炉温T恒定。 扰动，炉温T?，uf ?, ue?, u1?, ua?, 加热电阻丝电压 ?, T?。