自动控制原理课件 高红霞2015qt第五章 根轨迹分析法（一）.pptVIP

幅值条件和相角条件 例 已知系统开环传函为 试绘制系统的根轨迹。 解： ? 0 j? d = ?2.5 左= ?0.67 右= ?0.4 d = ?2.01 左= ?0.99 右= ?99.49 d = ?2.25 左= ?0.8 右= ?3.11 d = ?2.47 左= ?0.68 右= ?0.65 d = ?2.47 绘制根轨迹的法则8：与虚轴的交点 例5-4 考虑开环传递函数 方法1： 令s=jω代入闭环特征方程，实部和虚部分别等于0； 用劳斯判据，使劳斯表出现全零行。 求得与虚轴交点坐标和对应的Kg值。 即：闭环特征根为虚根，系统处于临界稳定状态。 求取根轨迹与虚轴的交点 方法2： 全零行的上一行：7s2+84=0 第五章 根轨迹分析法 华南理工大学 自动化科学与工程学院 5.1 引言 根轨迹方程 绘制(10个规则) 根轨迹扩展应用 根轨迹 开环零、极点对根轨迹的影响分析 改变开环零极点，提高系统稳态或动态性能 本章知识体系 MATLAB 绘制根轨迹图 5.2 根轨迹的基本概念 例5-1 5.2 根轨迹的基本概念 参数的变化?根的变化 ?影响系统的动态特性 5.2 根轨迹的基本概念 根轨迹：当系统开环传递函数的某一参数从0变化到无穷时，系统的闭环特征根在根平面上变化的轨迹。 根平面:专一用来描述根大小的复平面; 根轨迹图:根平面加上根轨迹。 K一变，一组根变； K一停，一组根停； 5.2 根轨迹的基本概念：根轨迹方程 典型反馈控制系统 s到底是什么？ 式中Kg为系统的根迹增益， zi 为系统的开环零点，pj为系统的开环极点。上述方程又可写为： 由于满足上式的任何s都是系统的闭环极点，所以当系统的结构参数，如Kg在某一范围内连续变化时，由上式制约的s在s平面上描画的轨迹就是系统的根轨迹。因此上式称之为系统的根轨迹方程。 根轨迹的幅值方程： 根轨迹的幅角方程： 式中，k=0，±1，±2，…（全部整数）。 前式通常称为180 ? 根轨迹； 根据这两个条件，可完全确定s平面上根轨迹及根轨迹上任一点对应的Kg值。幅角条件是确定s平面上根轨迹的充要条件，因此，绘制根轨迹时，只需要使用幅角条件；而当需要确定根轨迹上各点的Kg值时，才使用幅值条件。 幅值条件和相角条件 相角 条件 相角以逆时针方向为正，顺时针方向为负。 幅值条件与相角条件的应用 -1.5 -1 -2 0.5 -1.09+j2.07 2.26 66.27o 78.8o 2.11 2.61 127.53o 92.49o 2.072 K*= 2.26×2.11×2.61 2.072 = 6.0068 92.49o- 66.27o- 78.8o- 127.53o= –180o 绘制根轨迹的基本法则1、2、3、4 规则1 根轨迹的连续性 闭环特征方程根是根轨迹增益Kg的连续函数；根轨迹是连续的直线或曲线。 规则2 根轨迹的分支数 =特征根个数=系统阶数n。 规则4 根轨迹起点与终点 根轨迹的起点(Kg=0时) ：位于开环传递函数的极点处。 根轨迹的终点(Kg=∞时：止于开环传递函数的零点 规则3 根轨迹的对称性 实系数特征方程的根必为实数或共轭复数, 必对称于实轴。 A： 另有n?m条根轨迹的终点将在无穷远处，可以认为有n?m 个无穷远处的开环零点。 Q:在实际系统中，开环传函 其中 m ? n ，有n 条根轨迹起点为开环极点处，有m条根轨迹终点在开环零点处，那其他n?m条根轨迹的终点在哪里？ ? 0 j? ? 0 j? Kg ?? Kg ?? Kg ?? j? ? K= 0 K= 0 K?? K?? 0 法则5 实轴上的根轨迹分布 实轴上的某一区域，若 其右边开环实数零、极点 个数之和为奇数，则该区 域必是根轨迹。 “奇是偶不是” 证明：设零、极点分 布如图示： 在实轴上取一测试点s0 。 由图可见，复数共轭极点到实轴s0 点的向量幅角和为2?，复数共轭零点如此。因此在确定实轴上的根轨迹时，可以不考虑复数零、极点的影响。 s0 点左边开环实数零、极点到s1 点的向量幅角均为零，也不影响实轴上根轨迹的幅角条件。 而s0 点右边开环实数零、极点到s1 点的向量幅角为?。 如果s0是根轨迹，则只有当零极点数目之和为奇数时，才满足幅角条件： ??j ? ??i = (2k + 1)? 即如果s0 所在的区域为 根轨迹，其右边开环实 数零、 极点个数之和必 须为奇数。 法则6 根轨迹的渐近线