自动控制原理课件 高红霞2015ghx第七章 频率法校正（三点五）.pptxVIP

频率特性校正总结：如何让ωc?ωc*？L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0超前校正：φmL0（ωc*）+10lg(1/α)=0滞后校正：L0（ωc*）-20lgβ=0滞后-超前校正： L0(?*c) +(-20lg?+10lg(1/?))=0注意开环放大倍数对幅频特性的影响！α=1/β： φm 上节回顾：期望开环对数幅频特性设计法（1）提出期望开环对数幅频特性：最小相位系统四阶期望二阶期望三阶期望（2）设计期望开环频率特性的参数：核心参数：截止频率ωc，中频带宽h(3) 校正装置的对数幅频特性为期望固有上节回顾：PID校正：微分?积分?比例PID控制器在参数搭配合理时，可同时改善系统的动、静态性能如何选择Kp、Ti和?d. ？积分时间常数对应的环节不影响动态： Ti =(20～30)?d 微分?动态：从相位裕度入手选择合适的?d。积分?再适当选取Ti =(20～30)?d 比例?然后根据截止频率确定比例系数Kp 上节回顾：PID参数整定法1．响应曲线法 仿真设计和工程整定！！拐点处切线的斜率为K/T开环切线与横坐标轴的交点为? 仿真或分析得到响应曲线或临界稳定参数工程整定：实际测定2．临界比例度法 在仅有比例控制的作用下，产生临界稳定状态闭环7.6 反馈校正 7.6.1 反馈校正的设计思路 1、反馈校正的特性 (a)(b)表明校正后系统的特性几乎与被反馈校正环所包围的部分Go2(j?)无关。 如图7-31(b) 。 7.6 反馈校正此时校正后系统与校正装置的特性无关，而与校正前系统特性相近，反馈校正不起作用。 2、校正设计思路：整个频段可分为反馈校正起作用和不起作用两个频段。1）反馈校正起作用频段：仅需设计反馈校正装置的频率特性Gc(j?)，故前者也称为被校正频段；2）反馈校正不起作用频段：系统特性与Gc(j?)的特性关系不大，只需将Gc(j?)特性延伸至该频段即可，从而简化了校正装置的设计。7.6 反馈校正无效频段有效频段评价：产生一定误差，特别在20lg|Go2(j?)Gc(j?)|=0的频率点附近误差更大，但一般20lg|Go2(j?)Gc(j?)|=0的频率点离校正后系统截止频率较远，故这种误差对系统的瞬态性能影响并不明显，在工程上一般是允许的。 7.6 反馈校正设计内容：7.6.2 反馈校正的设计方法期望设计 根据7.3.4节的三种常用期望对数幅频特性曲线，设校正后系统为I型四阶期望特性（1-2-1-2-3系统），其开环频率特性为 根据7.3.4节，截止频率和中频段宽度h可由期望的调节时间ts和最大超调量?%分别确定范围为 7.6 反馈校正设计内容：采用期望开环对数幅频特性设计反馈校正的步骤如下： 有效频段：期望设计；无效频段：延伸7.6 反馈校正例7-9 考虑第6章例6-17中的角度随动系统 K1为可调整的传递系数。现要求系统在单位斜坡输入信号作用下essr?0.02，?%?25%，ts?2.5。试设计反馈校正装置。 解：分步设计如下: （1）稳态精度 essr?0.02 ? Kv?50；取Kv=50，即K1=5 7.6 反馈校正（2）绘制校正前系统的对数幅频特性渐近曲线，如图7-32所示。 （3）确定校正后系统的期望开环频率特性L*(?)。 I型四阶系统，选取L*(?) 7.6 反馈校正：绘制期望四阶系统低频段：I型系统L*(?)的渐近线延长线通过点 (?=1,20lg50=34dB)。过该点向左作斜率为[-20]的斜线即得其低频段渐近线。 中频段：?c=4rad/s,[-20], 起始位置：0.8-8rad/s中低频段连接线：过C点，即?2=0.8rad/s处，作斜率为[-40]的斜线与低频段相交，可得交点频率为?1?0.064rad/s。 中高频段连接线：为简化校正装置，将中频段延长，过D点，即?3=8rad/s处，并交Lo(j?)于?4=11.2rad/s。 高频段：对于??4的频段，取L*(?)= Lo(?)。 7.6 反馈校正可见，实际实现的期望L*(?)是1-2-1-3系统： 若严格按1-2-1-2-3系统选择期望频率特性，中高频段连接线在?3 = 8rad/s处转折，而不是直接延长。 所得传递函数应为 上述方法为简化校正装置在中高频段连接线设计中延长了中频段，但这种简化几乎不改变期望系统的相位裕度和幅值裕度，因此对动、静态期望性能的影响可忽略。 7.6 反馈校正：检验局部反馈回路的稳定性及是否满足要求可认为该频段为校正装置应起 作用的频段。 根据式（7-26）：(5) 检验局部反馈回路的稳定性及截止频率在 的幅值 大于3dB，仍可接受 7.6 反馈校正设计内容：(6) 求取反馈校正装置的传递函数 局部反馈闭环应包围对应于A3和A4两