自动控制原理课件 高红霞2015qt第二章 自动控制系统的数学模型（一）-微分方程.pptVIP

转速控制系统 （1）比较元件 （2）控制器 运算放大器I： 运算放大器II： （3）执行机构（功率放大器） （4）被控对象（电动机） （5）测量装置 转速控制系统 若Mc(t)=0：（仅考虑电压输入信号的影响） 若ur(t)=0： 经过合并，得到关于系统输入和输出的微分方程 特点？ 输出阶数高于输入阶数 微分方程模型的问题 高阶方程求解困难 看不出系统结构、参数以至方程的阶数、系数对解的影响 无法调节结构、参数，使输出满足要求 改变结构、参数，就必须重写/求微分方程 经典控制中最重要的数学模型：传递函数 由微分方程经拉氏变换而来 * 例2-5转速负反馈直流调速系统：方块图和各元件微分方程 自动控制原理 模型 现实对象 抽象 控制方法 研究自动控制共同规律的基础理论 首要问题：建模 第二章 控制系统的数学模型 华南理工大学 自动化科学与工程学院 本章重点 控制系统微分方程的编写 传递函数 控制系统的结构图及其等效变换 信号流图 模型：系统、环节动态特性的数学表示。 结构图：系统结构和组成、数学模型、信号传递的综合图形化表示 问题:为什么要建模？ 保持炉温T恒定： 由于扰动，当炉温T?，uf ?, ue?, u1?, ua?, 加热电阻丝电压 ?, T?。 定量分析的需要 问题：都有哪些模型？ 模型 现实对象 抽象 控制方法 微分方程传递函数(频率特性) 经典控制理论 线性定常系统模型 符合齐次叠加原理 结构图 物理规律 控制系统的各种数学模型：定义域 微分方程 时域(t) 传递函数 复数域(s) 频率特性 频域(?) L(s) L-1(s) F(?) F-1(?) s=j? j? =s 系统 输入 输出 例2-1 列写RLC串联电路的微分方程，输入ui(t)，输出u0(t) uR(t)+uL(t)+uC(t)=ui(t)，消去i(t)得： RLC串联电路的微分方程 物理规律： 电路原理 基尔霍夫定律 微分方程模型？ 系统的动态特性本质 以时间为自变量 系统元件参数 各变量的变化趋势（变量的导数） 各变量之间的依赖关系 时域模型 列写物理系统的微分方程步骤： (1)定义系统及其组成元件，确定各元件的输入量和输出量，确定系统的输入量、中间变量和输出量。 (2)确定必要的假设条件。 (3)根据系统自身的物理规律列写各组成元件的原始方程。 (4)消去中间变量建立系统描述输出量与输入量之间关系的微分方程。 (5)若是线性方程，方程左右两边导数项按降幂排列 输出量有关各项=〉方程左边 输入量有关各项=〉方程右边 若为非线性方程，线性化处理。 弹簧-质量-阻尼器系统 例2-2 列写如图所示弹簧、质量、阻尼器系统的微分方程，输入F(t) ，输出 y(t)。 物理规律：牛顿第二定理 假设壁摩擦为黏性摩擦，摩擦力为?[dy(t)/dt]，?为黏性系数；弹簧力为ky(t)，k为弹性系数。 负载的转动惯量 黏性阻尼系数 扭转弹性系数 输出 输入 机械转动系统 例2-3 考虑右图的机械传动系统，输入为外加转矩M(t) ，输出为转角?(t)。 物理规律：转动系统牛顿定律 上节回顾：微分方程模型 为什么要建模？ 对哪类系统建模？ 线性定常系统模型 符合线性叠加原理 描述了系统的动态特性本质:时域模型 以时间为自变量，各变量之间的依赖关系 系统参数（变量的增量） 各变量的变化趋势（变量的导数） * 例2－4 电枢控制式直流电动机原理图如图所示。试列写 为输入量，电动机角速度 为输出量 分别是电枢电路的 是扰动负载转矩。 当取电枢电压 的直流电动机的微分方程。图中， 电阻和电感； 左图的电枢控制式直流电动机，其工作原理为，输入的电枢电压 ，在电枢回路中产生电枢电流 ， 流过电枢电流的闭合线圈与磁场相互作用产生电磁转矩 ，带动负载转矩。 电枢控制的他激直流电动机：电能?机械能 * 电枢控制式直流电动机的运动方程可由以下三部分组成： （1）电枢回路电压平衡方程 式中 是电枢反电势，它是电枢旋转时产生的反电势，其 相反， ， 是反电势系数。 （1） 大小与励磁磁通及转速成正比，方向与电枢电压 表示为 * （2）电动机轴上的转矩平衡方程（转动系统牛顿定律） （2） 式中， 是电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。 是电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数. 联立式（1）～式（3），消去中间变量 、 及 便可得到描述输出量 和输入量 、扰动量 之间的微分方程为 （3）电磁转矩方程 （3） 式中， 是电动机转矩系数， * 式中， 称作电动机的机电时间常数； ，分别称作电压传递系数 变动或扰动转矩 变动时对电动机角速度 的影响程度。 和转矩传递系数，分别表征了电压 在工程应用中，由于电