自动控制原理课件 高红霞2015qt第二章 自动控制系统的数学模型（三）-结构图,信号流图.pptVIP

2.5 信号流图 例2-15 用梅逊公式证明例2-14中简化后得到的系统传递函数。 该系统有1条前向通路和3个回路，它们的增益分别为 例2-16:求总增益P 解: 2.5 信号流图 注意到前向通路P1和P2与所有回路都接触，而前向通路P3除了不与L1接触外，与其他两个回路都接触。因此有 2.6 输入-输出模型与内部状态模型的关系 对系统的描述： 传递函数：仅涉及输入输出变量之间的关系，为输入-输出模型 状态方程模型：内部状态变量也可以用来描述系统的动态性质 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 2.7.1 输入传递函数和化简结构图 输入传递函数：conv(), tf(), zpk()；用于传递函数输出：printsys(). 用于结构图化简：series(), parallel(), feedback() 例2-17 对传递函数：（1）输入两个传递函数，求零极点形式；（2）分别串联和并联两个传递函数；（3）将串联和并联获得的两个传函分别放在前向通络和反馈通路形成负反馈。 num1=[7,1]; %输入G1分子系数 den1=[1,3,5]; %输入G1分母系数 num2=[1]; %输入G2分子系数 den2=conv([1,2,3],[1,1]); %输入两个多项式因子的乘积作为 G2分母系数 G1=tf(num1,den1); G2=tf(num2,den2); %输入两个传递函数 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 Gzp1=zpk(G1); Gzp2=zpk(G2);%求零极点形式 [nums,dens]=series(num1,den1,num2,den2); %将两个传递函数串联方法一 Gs=G1*G2; % 将两个传递函数串联方法二 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 [nump,denp]=parallel(num1,den1,num2,den2); %将两个传递函数并联方法一 Gp=G1+G2; %将两个传递函数并联方法二 Gf=feedack(G1,G2,-1); %反馈连接, 负反馈为-1，正反馈为+1 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 2.7.2 求解系统的输出响应 （1）根据系统输出响应函数方程直接计算响应值，然后调用绘图指令绘制响应结果曲线； （2）可直接调用求解相应输入激励下的系统输出响应的函数，如：impulse( ),step( )和lsim( )。绘图的目的就是显示计算和分析结果。 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 例2-18 考虑二阶系统的拉普拉斯变换为：其中，?n=1。求：系统分别在?=0,0.2,0.6,1.2时的单位脉冲响应和单位阶跃响应。 1）在求解系统的单位脉冲响应时，先求得单位脉冲响应表达式，然后调用绘图指令绘制响应结果曲线。 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 根据（2.156）建立一个M文件ex2_18.m。运行结果 如图2-39所示： 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 2）直接调用求解系统单位阶跃响的函数step( ) 在屏幕上直接输入代码： clear % 清除变量 clc % 清屏 t=0:0.02:30; % 给出绘图时刻 zeta=[0,0.2,0.6,1,2]; % 给出阻尼系数 for i=1:length(zeta) num=1; den=[1,2*zeta(i),1]; y(:,i)=step(num,den,t); % 求其阶跃响应 end plot(t,y) % 画出图形 xlabel(Time/(sec)); % 标注x轴 ylabel(y(t)/(m)); % 标注y轴 2.7 利用MATLAB的建模和仿真 title(The step Response of Two Order System); % 对图命名 for i=1:length(zeta) % 标注曲线 text(3.5,y(170,i),[\leftarrow\zeta=,num2str(zeta(i))]); end grid on% 显示网格 运行结果 如图2-40所示： 微分方程的建立 微分方程的增量化、线性化 传递函数的定义和建立 传递函数的形式及开环放大系数：零极点形式（Kg）、时间常数形式（K） 典型输入、典型环节的传递函数 求解系统的输出响应 结构图 用结构图等效变换求系统的传递函数 信号流图的运算 小结 * * * 例2-5转速负