自动控制原理课件 高红霞2015ghx第七章 频率法校正（一）.pptxVIP

控制系统的频率特性分析和时域分析频率特性G(jω)=G(s)|s=jω高频低频高频中频前期回顾：闭环频率特性与系统性能指标谐振峰值Mr：反映相对稳定性。零频振幅比反映系统稳态精度。带宽?b：反映响应速度。和抗扰能力折衷。谐振频率?r回顾：线性控制系统的串联校正校正的期望性能指标开环频域指标：γ,ωc校正装置固有系统L（ω）= L0（ω）+Lc（ω）φ（ω）= φ 0（ω）+ φ c（ω）比例微分(PD)校正装置比例开环零点PD校正如何用？有什么问题？微分增加了一个开环零点?1/?d，当1/?d在截止频率附近，其带来的超前相角会使稳定裕度增加，有利于改善系统的稳定性。比例微分校正的改进——超前校正比例微分校正：幅值随频率的增长而增大，放大高频噪声。超前校正装置超前校正如何用？最大超前角超前校正装置的特性最大超前角及其幅值 令d?(?)/d?=0 最大的超前角超前校正的对数频率特性 思考：无源超前网络怎么办？有源超前网络有源超前网络的问题是什么？倒相，怎么办？两个一起，负负得正7.3 频率法设计串联校正：超前校正 解：（1）校正前性能分析 不满足期望性能指标要求。 L0(?)以-40dB/dec斜率穿过零分贝线，系统相对稳定性很差。分析：K≥10，满足稳态误差要求。为了改善平稳性和快速性，可以考虑将对数幅频特性穿越零分贝线的部分向上“翘”，使穿越斜率提高为-20dB/dec，并且增大截止频率，根据超前校正的特性可知，采用串联超前校正。 7.3 频率法设计串联校正：超前校正要点：相角 截止频率（2）超前校正设计为什么？校正装置提供8dB新?c位于几何中心点校正后系统的截止频率约为5rad/s，相位裕度约为60?，大于要求的50?，见图7-16。有源校正网络的实现假设运算放大器输入阻抗为几十兆欧姆；各电阻阻值在数百千欧姆以下即可。先选择电容值，如可选1μF；再选择电阻值：选择计算值附近的标称值。7.3 频率法设计串联校正：超前校正利用超前校正的频率设计法步骤：(1) 由稳态误差要求，确定开环放大系数K。绘校正前系统 伯德图，求截止频率?c、相角裕度 ? 和幅值裕度L0GM;(2) 确定校正后系统截止频率?*c，计算 ?和?m : A. 按要求值选定?*c，在校正前系统伯德图查得L0(?*c)。 取 ?m= ?*c，根据下式求出?值。 B. 若未提出?*c要求, 则由指标 ?*要求，由式（7-14）求超前网络最大超前角： ?m= ?*??+Δ； 其中，Δ为引入校正后截止频率右移导致相角裕度减少的补偿量,一般Δ=5?~10 ? 左右。 根据?m计算?也可由图7-8直接读出?思考：若只用一个超前校正装置，最大超前角通常不应超过60?。参数?太小，使得高频段的20lg(1/ ?)增益过大，降低系统抗高频噪声干扰能力。1）校正前系统不稳定，需要超前校正提供很大的相角超前量，谨慎使用。2）校正前系统在截止频率附近有两个转折频率彼此靠近或相等的惯性环节，或有一个振荡环节，导致相位在截止频率附近迅速下降，需要预留更大的相角裕量△。7.3 频率法设计串联校正查校正前的图， 处 的频率即为： 为什么？（3）确定校正装置的传递函数 根据式（7-4）由?m, 计算T（4）校验校正后系统是否满足给定性能指标的要求，不满足时，重新计算，直至完全满足给定的指标要求。 （5）根据超前校正的参数?和T值，确定装置的电气或机械元件的参数值。 7.3 频率法设计串联校正：超前校正例7-2 若例7-1系统对快速性（即截止频率）未提要求，试采用超前校正使系统相位裕度不小于45?解：开环放大系数的确定和原系统性能分析如例7-1所示。（1）确定所需最大超前相角?m和参数? （2）确定校正后的截止频率7.3 频率法设计串联校正：超前校正校正后系统的开环传递函数校正前后频率特性如图7-17。由图易知校正后系统的相位裕度约为46?，满足要求。总结：超前校正超前增加相角裕量，改善动态性能(作用位置：中频)ωm=ωc*;如何让ωc?ωc*？L0（ωc*）+Lc（ωc*）=0以相角裕量设计为主！！滞后校正的频率法设计学习要点什么是滞后校正？滞后校正是如何得来的？滞后校正的特性是什么？如何应用滞后校正改善系统？比例积分(PI)校正装置积分原点处的极点比例PI校正如何用？有什么问题？低于1/Ti频率段相位滞后接近90?，对系统的相位裕度十分不利，为此需要使1/Ti远小于截止频率。 比例积分校正的改进——滞后校正比例积分校正：零频率处具有无穷大增益。滞后校正装置滞后校正如何用？滞后校正的不恰当应用滞后校正的特性为尽量减小这种相位滞后对系统稳定性的影响，应使滞后校正环节的转折频率远小于校正后的截止频率ωc应用点：低频到高频增益