自动控制原理课件 高红霞2015qt第二章 自动控制系统的数学模型（二）-传递函数.pptVIP

2.3 传递函数 线性常系数微分方程的求解 如何求解y(t)? 解： 2.3 .3 典型输入及其拉氏变换 典型输入：测试常用的输入信号，可构成其他复杂信号。 线性叠加：典型输入+典型环节响应 典型输入：阶跃、斜坡、抛物线、脉冲、正弦 单位阶跃函数 单位斜坡函数 注意图形！！！ 2.3 .3 典型输入及其拉氏变换 单位抛物线函数 单位脉冲函数，?-函数 ?-函数的强度，即冲量定义为: 正弦输入： 注意图形！！！ 常用测试输入信号 测试输入信号：输入系统，测试系统性能 方便数学上的分析和处理； 便于实际物理系统的测试，即测试输入信号易于通过实验仪器产生。 测试系统跟随速度变化的能力。 稳定性，稳态误差 扰动，稳定性 单位抛物线函数 1/2t2 1/s3 正弦信号 sinωt ω/(s2+ω2) 测试系统的频率特性响应。 简单的输出响应求解法——分部分式法 例2-9 ，输入激励为单位阶跃输入，求输出响应 例2-11 考虑如下微分方程在单位阶跃输入激励下，系统的输出响应y(t)。 解： 注意： ξ不同时，输出的形式会变化。 2.3.5 求解系统输出响应的方法 单位脉冲响应函数: 线性定常系统在单位脉冲输入信号激励下的输出响应，通常用g(t)表示。 2.3.4 单位脉冲响应函数 单位脉冲响应是线性定常系统的数学模型。 典型环节： 比例环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 微分环节 延迟环节 2.3.6 典型环节及其传递函数 注意图形！！！ 特点：输出量按一定比例复现输入量，成正比。 线性微分方程： y(t)=Ku(t)，K为比例系数或者传递系数。 传递函数： 比例环节 K=-R2/R1 实例：分压器、交流变压器、杠杆、线性放大器、传动齿轮 特点：输出量的变化速度和输入量成正比。 积分方程： 传递函数：（K为比例系数，T为时间常数） 积分环节 积分环节单位阶跃响应： 当输入阶跃函数时，该环节的输出随时间直线增长，增长速度由1/T决定。 当输入突然除去， r(t) t 0 1 c(t) t 0 1 T ? ? 积分停止，输出维持不变，故有记忆功能。 传递函数： 惯性环节 微分方程： 由于惯性的作用，输出不是立刻跟随输入。 注意输出图形、极点位置！！！ 振荡环节 消去中间变量i(t)得到运动方程 传递函数： 回顾例2-1解中的式（2-3）： 式中，T 0，0 ξ 1，?n = 1/T，T 称为振荡环节的时间常数，ξ 为阻尼比，?n为自然振荡频率。振荡环节有一对位于s左半平面的共轭极点： 传递函数为： 或 振荡环节 单位阶跃响应： 响应曲线是按指数衰减振荡的，故称振荡环节。 ?n p1 p2 j?d ?ξ?n j? ? 0 举例：RLC串连电路，平移系统，直流电机 振荡环节 实际物理系统不可避免的消耗能量，所以阻尼系数?总是大于零，即?0 0?1时的输出响应：振幅随时间按指数衰减的振荡，故称为阻尼振荡。 对于?=0为无阻尼理想情况，称为自由振荡。 注意输出图形！！！ ?=0 0?1 ?≥1 特点: 输出量与输入量的导数成正比 微分环节 纯微分器具有预测功能 理想的纯微分关系是很难实现的。 在实际工作中，微分环节可采用近似的实现方法。 微分环节：预示输入信号的变化 问题1：求此系统微分方程以及传递函数 微分环节如何实现？ 问题2：求此系统单位阶跃响应 特点：输出量经一段延时后，完全复现输入信号，即: 微分方程： 延时环节 y(t)=u(t??)，?为常延迟时间 (2-124) 系统中的信号传递和物流输送等都需要花时间，因此，时延是普遍存在的。 流体输送 常时延效果 2.3 传递函数 例2-12: 比例积分校正环节,分别求理想和实际的传递函数. 1）对于理想情况下，设运算放大器的放大倍数 K 为无穷大 2）实际情况下，K不为无穷大，B点的电压不为零， 2.3 传递函数 反相单位阶跃响应： * (5)传递函数的有理分式表示和零极点表示 * 2.3 传递函数 “三域”模型及其相互关系 微分方程 时域(t) 传递函数 复数域(s) 频率特性 频域(?) L(s) L-1(s) F(?) F-1(?) s=j? j? =s 系统 1.定义 记 X(s) = L[x(t)] 2.进行拉氏变换的条件 1)t ? 0，x(t)=0；当t ? 0，x(t)是分段连续； 2)当t充分大后满足不等式? x(t)? ? Mect，M，c是常数。 3.性质和定理 1)线性性质 L[ ax1(t) + bx2(t)] = aX1(s) + bX2(s)